PCL點雲濾波函式

2021-09-25 15:00:22 字數 1124 閱讀 6779

如果使用線結構光掃瞄的方式採集點雲，必然物體沿z向分布較廣，但x,y向的分布處於有限範圍內。此時可使用直通濾波器，確定點雲在x或y方向上的範圍，可較快剪除離群點，達到第一步粗處理的目的。

pcl::passthroughpass;


pass.setinputcloud (cloud); 


pass.setfilterfieldname ("z");


pass.setfilterlimits (0.0, 1.0);  


(true); 


pass.filter (*cloud_filtered);
統計(statistic)濾波器用於去除明顯離群點（離群點往往由測量雜訊引入）。其特徵是在空間中分布稀疏，可以理解為：每個點都表達一定資訊量，某個區域點越密集則可能資訊量越大。雜訊資訊屬於無用資訊，資訊量較小。所以離群點表達的資訊可以忽略不計。考慮到離群點的特徵，則可以定義某處點雲小於某個密度，既點雲無效。計算每個點到其最近的k個點平均距離。則點雲中所有點的距離應構成高斯分布。給定均值與方差，可剔除3∑之外的點。

pcl::statisticaloutlierremovalsor;  //建立濾波器物件  


sor.setinputcloud (cloud);  


sor.setmeank (50);   


//大於x倍標準方差的點濾除。 standard deviation標準偏差, 1-0.68 2-0.95 3-0.997


sor.setstddevmulthresh (1.0);   


sor.filter(*cloud_filtered);
半徑濾波器與統計濾波器相比更加簡單粗暴。 以某點為中心畫乙個圓計算落在該圓中點的數量，當數量大於給定值時，則保留該點，數量小於給定值則剔除該點。 此演算法執行速度快，依序迭代留下的點一定是最密集的，但是圓的半徑和圓內點的數目都需要人工指定。

pcl::radiusoutlierremovaloutrem;   


outrem.setinputcloud(cloud);   


outrem.setradiussearch(0.8);   


outrem.filter (*cloud_filtered);

PCL點雲直通濾波

對於在空間分布有一定空間特徵的點雲資料，比如使用線結構光掃瞄的方式採集點雲，沿z向分布較廣，但x,y向的分布處於有限範圍內。此時可使用直通濾波器，確定點雲在x或y方向上的範圍，可較快剪除離群點，達到第一步粗處理的目的。include include include int main int argc...

點雲 PCL點雲濾波與實現

目錄 直通濾波器 passthrough 條件濾波 conditional removal 球半徑濾波器 radiusoutlinerremoval 4 統計濾波器 statisticaloutlierremoval 5 體素降取樣 voxelgrid 均勻取樣 uniform sampling i...

PCL庫的點雲濾波小結

create the filtering object pcl passthroughpass pass.setinputcloud cloud pass.setfilterfieldname z pass.setfilterlimits 0.0,1.0 pass.filter cloud filt...