pcl點雲處理

2021-09-07 10:12:07 字數 1043 閱讀 3657

一、如何實現類似pcl::pointcloud::ptr和pcl::pointcloud的兩個類相互轉換？

#include #include #include pcl::pointcloud::ptr cloudpointer(new pcl::pointcloud);


pcl::pointcloudcloud;


cloud = *cloudpointer;


cloudpointer = cloud.makeshared();
二、如何查詢點雲的x，y，z的極值？

#include #include #include pcl::pointcloud::ptr cloud;


cloud = pcl::pointcloud::ptr (new pcl::pointcloud);


pcl::io::loadpcdfile("your_pcd_file.pcd", *cloud);


pcl::pointxyz minpt, maxpt;


pcl::getminmax3d (*cloud, minpt, maxpt);
三、如果知道需要儲存點的索引，如何從原點雲中拷貝點到新點雲？（通過索引拷貝點雲）

#include #include #include #include pcl::pointcloud::ptr cloud(new pcl::pointcloud);


pcl::io::loadpcdfile("c:\office3-after21111.pcd", *cloud);


pcl::pointcloud::ptr cloudout(new pcl::pointcloud);


std::vectorindexs = ;


pcl::copypointcloud(*cloud, indexs, *cloudout);//中間的indexs是需要拷貝的點雲的索引，*cloud為原始點雲，*cloudout為新點雲

PCL點雲索引

點雲索引其實就是將點雲中不同點加上標籤，方便後面的分類提取。有了點雲的索引值可以方便的對點雲進行不同操作 以下舉例說明 1.儲存一點雲中某些特定的點 pcl pointcloudcloud new pcl pointcloud 輸入點雲 pcl io loadpcdfile pcd cloud pc...

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PCL 點雲資料處理方法概述

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