發那科機械人的lpos jpos指令，挺實用的讀取當前位置指令
lpos 為當前位置的直角座標系值（x,y,z,w,p,r）
jpos 為當前位置的關節座標系值（j1,j2,j3,j4,j5,j6）
應用場景的話，可以是剛開始初始化的時候，也可以比如碼垛的時候，沒有具體的點位，可以直接讀取當前位置，然後可以進行抬起等動作，也不會影響前後碼垛點
palletizing-b_1 //——————碼垛
j pal_1[a_1] 30% fine //——————移動到接近點
j pal_1[btm] 30% fine //——————移動到堆疊點
do[110] = on //——————開啟擰緊工具
wait di[109] = on //——————等待擰緊合格ok訊號
pr[2] = lpos //——————讀取當前位置以直角座標系的形式儲存到pr[2]的位置暫存器中
pr[3] = lpos
pr[2,3] = pr[2,3] + r[3] //——————更改當前座標位置的基礎上往上抬公升r[3]的距離
l pr[2] 30% fine //——————移動到上方確認擰緊完成
l pr[3] 30% fine //——————移動到原位準備旋鬆
do[111] = on //——————開啟擰緊工具反轉
j pal_1[r_1] 30% fine //——————同時移動到逃離點
palletizing-end_1 //——————碼垛程式結束
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