我目前正在為即將到來的機械人比賽準備我們的機械人編碼。我正試著把我們的機械人設定成自主模式(在無人控制的情況下移動)，但我遇到了乙個問題。我可以讓機械人向左、向右、向前、向後等移動(我們使用的是機械驅動)。在autonomy中，我們希望它向前移動，然後在它完成後向側面移動。我們兩個同時做沒有問題，但乙個接乙個地做是我們遇到麻煩的地方。我們目前的**列車是：def autonomous(self):
for a in range(2):
zero = 0 #lateral movement (positive is left)
one = -1 #forward movement (negative is forwards)
four = 0 #rotation (positive is clockwise)
#set speed
speedflm = four + zero - one
speedfrm = four + zero + one
speedrrm = four - zero + one
speedrlm = four - zero - one
#speed modifier
speedflm = speedflm/2
speedfrm = speedfrm/2
speedrrm = speedrrm/2
speedrlm = speedrlm/2
#set motor output
self.flm.set(speedflm)
self.frm.set(speedfrm)
self.rrm.set(speedrrm)
self.rlm.set(speedrlm)
wpilib.timer.delay(1)
#reset to zero
self.flm.set(0)
self.frm.set(0)
self.rrm.set(0)
self.rlm.set(0)
機械手臂 座標系
1.六軸機械手臂一般使用6個量來表示其空間點 位置與姿態 表示空間姿態的有三種方式 rpy角 roll pitch yaw 和尤拉角 euler angles 旋轉矩陣 rpy 先繞z軸旋轉，再繞y軸旋轉，最後是繞x軸旋轉。尤拉角 先繞z軸旋轉，再繞y軸旋轉，最後再繞z軸旋轉 旋轉矩陣 先繞x軸旋轉...
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法蘭克kcw 10v工具機機械手換刀時主軸卡口和刀具的卡口對不齊了,怎麼調整主軸角度怎麼改引數 修改一下引數，定位角度偏置4077。4077中4096代表360度。差多少補進去就行了。數控加工中心法蘭克系統換刀機械手中停止，請內行給個解決方法 跟我們廠的工具機乙個症狀。懷疑是主軸拉刀接近開關固定座鬆...
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機械人學 機器視覺與控制 一書中，第五部分開始，第15章之前 基於視覺的控制，第442頁這樣寫到。第二個問題 確保機械人能達到乙個期望的位姿，也不是乙個簡單的事情。正如我們在第七章討論的那樣，機械人末端執行器要通過計算要求的關節角度才能向乙個位姿運動。這就要求機械人的運動模型是準確的，它反過來就要要...