1.六軸機械手臂一般使用6個量來表示其空間點（位置與姿態）
表示空間姿態的有三種方式：rpy角(roll pitch yaw)和尤拉角(euler angles
),旋轉矩陣
rpy:先繞z軸旋轉，再繞y軸旋轉，最後是繞x軸旋轉。
尤拉角：先繞z軸旋轉，再繞y軸旋轉，最後再繞z軸旋轉
旋轉矩陣:先繞x軸旋轉，再繞y軸旋轉，最後再繞z軸旋轉。
（1）.staubli是使用旋轉矩陣
（2）.abb使用尤拉角
3.trsf介紹
史陶比爾的trsf可以表示為乙個在三維空間中任意一點的位置與姿態。一共六個量。
trsf= 其中rx,ry,rz的取值範圍是（-180～180）
x表示在
x軸方向上的平移
y表示在
y軸方向上的平移
z表示在
z軸方向上的平移
(r是rotate， 表示旋轉的意思)
rx表示在
x軸方向的旋轉
ry表示在
y軸方向的旋轉
rz表示在
z軸方向的旋轉
順序：先平移x,
再平移y,
然後z,
接著旋轉
rx,再旋轉
ry,最後旋轉
4 trsf與四階矩陣的相互轉化
trsf每乙個量都可以表示為乙個四階矩陣。
其中 =trsf.rx; =trsf.ry; =trsf.rz; x=trsf.x/1000,y=trsf.y/1000,z=trsf.z/1000
5.空間位置矩陣一般都是表示為
n,o,a,p 是三維的列向量 ， 其中 n,o,a,p是相互正交的單位向量 ， 表示了該座標系相對於參考座標系的姿態， p
向量表示了該座標系原點相對於參考座標系的位置。
注： n
向量表示了該座標系的
x 軸方向，
o 向量表示了該座標系的
y 軸方向，
a 向量表示了該座標系的
z 軸方向
6.轉換矩陣與trsf之間的關係是：
從矩陣轉換為trsf時，一般至少有兩解
由於範圍均在（-180～
180）內，tan和
sin可以獲得兩個解。
比如（30，120，-45）（-150，60，135）
在某些模擬器其中，會進行強制轉換。rx強制在（-90～90）之間。
但是在程式中是可以賦值，運動的。
7.trsf的逆運算
trsf的逆就是其矩陣的逆 matrix(x)*matrx(y)*matrix(z)*matrix(rx)*matrix(ry)*matrix(rz)的逆，那麼就是六個逆矩陣倒乘。
matrix(rz)，matrix(ry),matrix(rx),matrtix(z),matrix(y),matrix(x)的逆矩陣分別是
其逆陣就是上面六個式子相乘。
*那麼為
根據旋轉矩陣就可以得到逆陣的x,y,z,rx,ry,rz
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