Epson機械手簡單例項程式設計

軟體配置:epson機械手軟體，vs2012

網路配置:tcp通訊，ip位址及埠設定

硬體配置:pc機，機械手，機械手供電器

一.環境準備

①pc，機械手，供電器上電。

②pc與機械手的兩個網線插口連線，置供電器power為on

③配置pc的ip位址與epson軟體同乙個ip位址，epson軟體每乙個埠都可以設定乙個ip，可以同時開多個埠（設定位置：設定—系統配置—控制器—tcp/ip）

④視窗—電腦與控制器通訊–增加，新增乙個乙太網連線p1，同時設定ip位址

⑤將軟體狀態從離線改為usb，在更改為名為p1的乙太網連線。

⑥工具—機械人管理器，除錯機械手，機械手運動則表示環境準備完成。

二. 編寫epson軟體**

①初始化epson

function maininitpro

reset
if motor = off then
motor on
slock 1, 2, 3, 4, 5, 6
endif
power high
counts = 0
accel 60, 60
speed 10
accels 1000
speeds 1000
'   go p1
fend

function netopen

netsts = chknet(202)
if (netsts < 0) then
closenet #202
wait 0.5
setnet #202, "192.168.0.1", 2002, crlf, none, 0 '配置埠號，ip位址
opennet #202 as server
waitnet #202
print "配置完成!"
endif
fend

function scanconnnet

onerr goto errhandler
donetsts = chknet(202)
if (netsts > 0) then
input #202, recvstring$ '從202埠獲取輸入，並賦值到變數recvstring$
parsestr recvstring$, recvstr$(), "#"
parsestr recvstring$, recvstr$(), " "
select recvstr$(0)
case
"x"                      move curpos +x(val(recvstr$(1)))
case
"-x"
move curpos -x(val(recvstr$(1)))
case
"robotrun"
cx(p100) = val(recvstr$(1))
cy(p100) = val(recvstr$(2))
cz(p100) = val(recvstr$(3))
cu(p100) = val(recvstr$(4))
cv(p100) = val(recvstr$(5))
cw(p100) = val(recvstr$(6))
go ljm(p100)
'傳送資料到202埠
print #202, "#gotopointok"
send
elseif netsts < 0
then
call netopen
elseif netsts = 0
then
endif
print #202, "#robotpos" + "," + str$(cx(curpos)) + "," + str$(cy(curpos)) + "," + str$(cz(curpos)) + "," + str$(cu(curpos)) + "," + str$(cv(curpos)) + "," + str$(cw(curpos)) + "#"
wait 0.2
loop
errhandler:
recvstring$ = ""
eresume next
fend

①tcp連線核心**

using system.threading.tasks;

using testltdmc;
using system.threading;
using system.windows.forms;
namespace test
return instance;
}private
robot()
public
void
connectwithrobot()
try}
catch
}public
bool getrobotconnectsts
else
return robotconnectsts;}}
public
void
disconnectwithrobot()
}private
void
receive(iasyncresult ia)
else
}catch
}private
void
processdata(string recvdata)
);//string singlecmddata1 = cmddata[1].split(new char );
string singlecmddata = cmddata[1].split(new
char );
if (singlecmddata[0].trim() != "robotpos")
switch (singlecmddata[0].trim())
}public
void
sendcmdtorobot(string part1, double part2, string part3, string part4, string part5, string part6, string part7)
public
void
sendcmddata(string strdata)
catch}}
}}

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