機械人作業系統 ROS工作空間及功能包的建立

2021-10-17 11:12:07 字數 1769 閱讀 5617

總結ros工作空間及功能包的建立的具體步驟及命令：

工作空間/功能包的建立的步驟大同小異：

step1.建立工作空間/功能包；

step2.編譯工作空間/功能包；

step3.設定環境變數。

(1)建立資料夾

使用如下命令：

mkdir -p ~/catkin_ws_1/src
注：該命令在使用者目錄下遞迴建立目錄catkin_ws_1和src，catkin_ws_1是工作空間名

(2)進入src資料夾

使用如下命令：

(3)初始化工作空間

使用如下命令：

(1)進入工作空間資料夾

使用返回上級目錄命令：

cd


..
(2)編譯

使用編譯命令：

使用如下命令：

source devel/setup.bash
注：該命令只能是環境變數在當前終端生效，若想永久生效，開啟終端配置檔案，將上條命令加入檔案末尾

使用vim編輯器開啟配置檔案

vim ~/.bashrc
新增如下語句：

source ~/catkin_ws_1/devel/setup.bash
儲存退出

(1)進入src資料夾

cd ~/catkin_ws_1/src
(2)建立工作空間

ros建立工作空間語句格式：

catkin_create_pkg [depend1][depend2][depend3]…

使用如下命令建立乙個名為learning_communication的功能包

(1)進入工作空間

cd ~/catkin_ws_1
(2)編譯
catkin_make

和工作空間設定方法相同，由於已經寫入終端配置檔案，這裡不需要重複設定。

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