樹莓派 python 控制小車上下左右移動

樹莓派 python 控制小車上下左右移動程式注釋

import  rpi.gpio as gpio

import time
pwma = 18
# 兩個方向位
ain1   =  22
ain2   =  27
pwmb = 23
bin1   = 25
bin2  =  24
# 速度0-100
# 利用time.sleep(t_time)函式控制執行時間
# python time sleep() 函式推遲呼叫執行緒的執行，
# 可通過引數secs指秒數，表示程序掛起的時間。
def t_up(speed,t_time):
l_motor.changedutycycle(speed)
gpio.output(ain2,false)#ain2
gpio.output(ain1,true) #ain1
r_motor.changedutycycle(speed)
gpio.output(bin2,false)#bin2
gpio.output(bin1,true) #bin1
time.sleep(t_time)
def t_stop(t_time):
l_motor.changedutycycle(0)
gpio.output(ain2,false)#ain2
gpio.output(ain1,false) #ain1
r_motor.changedutycycle(0)
gpio.output(bin2,false)#bin2
gpio.output(bin1,false) #bin1
time.sleep(t_time)
def t_down(speed,t_time):
l_motor.changedutycycle(speed)
gpio.output(ain2,true)#ain2
gpio.output(ain1,false) #ain1
r_motor.changedutycycle(speed)
gpio.output(bin2,true)#bin2
gpio.output(bin1,false) #bin1
time.sleep(t_time)
def t_left(speed,t_time):
l_motor.changedutycycle(speed)
gpio.output(ain2,true)#ain2
gpio.output(ain1,false) #ain1
r_motor.changedutycycle(speed)
gpio.output(bin2,false)#bin2
gpio.output(bin1,true) #bin1
time.sleep(t_time)
def t_right(speed,t_time):
l_motor.changedutycycle(speed)
gpio.output(ain2,false)#ain2
gpio.output(ain1,true) #ain1
r_motor.changedutycycle(speed)
gpio.output(bin2,true)#bin2
gpio.output(bin1,false) #bin1
time.sleep(t_time)    
gpio.setwarnings(false) 
gpio.setmode(gpio.bcm) #bcm 編碼模式
# 全部設定為輸出模式
gpio.setup(ain2,gpio.out) 
gpio.setup(ain1,gpio.out)
gpio.setup(pwma,gpio.out)
gpio.setup(bin1,gpio.out)
gpio.setup(bin2,gpio.out)
gpio.setup(pwmb,gpio.out)
l_motor= gpio.pwm(pwma,100)
l_motor.start(0)
r_motor = gpio.pwm(pwmb,100)
r_motor.start(0)
try:
while true:
t_up(50,3)  # 先執行前進函式，3秒後執行後退函式
t_down(50,3)
t_left(50,3)
t_right(50,3)
t_stop(3)
except keyboardinterrupt:
gpio.cleanup()

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