樹莓派筆記6 自製小車（手柄控制）

繼續樹莓派小車的內容，這次記錄手柄控制小車運動的實現。

對於手動控制小車的工具，大概有這麼幾種：

①用紅外遙控器，小車上放乙個接收器，讀取遙控器資訊。實現應該比較簡單，紅外收發元件也很便宜，不過遙控器得對著小車，恐怕不太方便；

②藍芽手柄，因為樹莓派帶藍芽，可以通過藍芽接收手柄資料，不過乙個藍芽手柄可不便宜；

③有線手柄，相比無線裝置肯定low一點，不過我手頭就只有乙個有線手柄，50多塊錢的小雞g3，就是個xbox 360手柄；

④手機，如果寫個帶方向鍵的手機客戶端來控制小車應該是最酷的了，不過我不會android或ios開發。

最終選擇用有線手柄控制小車，而控制方式不是把手柄連到樹莓派上，而是連到我的筆記本上，用c#寫個客戶端程式，一方面讀取手柄資料，一方面與樹莓派通訊。至於通訊，採用tcp通訊，樹莓派上執行伺服器程式，接收控制資訊，電腦上執行客戶端程式，傳送手柄資料。

新增xinput的引用using sharpdx.xinput;，然後可以寫乙個手柄控制類：

class xinputcontroller
////// 讀取方向鍵資訊
//////
public
string
getdirection()
}

這個類**很短，因為我只需要讀取方向鍵、start和back鍵，如果要讀取搖桿和震動資料的話就需要麻煩一些了。controller物件就代表了手柄裝置，初始化的時候指定了裝置號為「userindex.one」，總共好像可以有四個裝置；gamepad物件儲存了手柄當前的狀態資訊，其中有乙個結構體為gamepadbuttonflags屬性，它以二進位制位的形式儲存了按鍵資訊，比如0x0001就表示「上」方向鍵處於按下狀態，0x0002就表示「下」方向鍵處於按下狀態，在上述**中，我讀取buttons屬性，判斷每一位的狀態來檢測哪個鍵被按下，如果是沒有鍵被按下或者除了方向鍵、start和back鍵外的鍵被按下，就返回「undefine」。

新建乙個winform專案，編寫pc客戶端程式。因為要做tcp客戶端，需要使用socket相關類；另外也需要考慮讀取手柄資訊的方式，是事件機制還是主動輪詢，怎麼處理手柄的事件我還不知道怎麼寫，我採用定時器的方式主動查詢手柄狀態。下圖是pc端程式的流程圖。

下面是程式主體**：

public
partial
class handlecontrolform : form
private
void
handlecontrolform_load(object sender, eventargs e)
}///
/// 啟動
///private
void
button1_click(object sender, eventargs e)
catch
this.textbox1.text += "connect to the car successfully...\r\n";
streamtoserver = client.getstream();
this.timer1.start();//開始接收手柄輸入
this.button1.enabled = false;
}///
/// 定時器處理
///private
void
timer1_tick(object sender, eventargs e)
this.textbox1.text += input + "\r\n";
//向小車傳送控制指令
byte buffer = encoding.utf8.getbytes(input);
streamtoserver.write(buffer, 0, buffer.length);
if (input == "back")
}private
void
textbox1_textchanged(object sender, eventargs e)
}

在傳送資料到小車的**中，是把字串編碼為utf-8格式的，一開始我用的unicode編碼，結果樹莓派上的python程式接收亂碼，因為python中的網路資料解析預設是按照utf-8格式的。下圖是程式介面，用了乙個文字框顯示程式資訊。

樹莓派上的python程式主要由電機控制模組和tcp伺服器**組成，程式流程如下圖所示：

python**如下：

#! /usr/bin/python3
import socket
import re
import motor_module
print("init motor module...")
try:
motor=motor_module.motor_module()
motor.setup()
except:
print("init motor module fail...")
exit()
server=socket.socket(socket.af_inet,socket.sock_stream)
host='192.168.1.17'
port=5150
try:
server.bind((host,port))
except:
print("socket bind fail...")
exit()
server.listen(5)
print("listening for connect...")
client,addr=server.accept()
print("accept the connect , now receving commands...")
duration=1
#不斷接收指令
while
true:
data=client.recv(1024)
info=bytes.decode(data) #解碼字串
if re.match('back',info):
break
elif re.match('up',info):
print("move ahead")
motor.ahead()
elif re.match('down',info):
print("move rear")
motor.rear()
elif re.match('left',info):
print("move left")
motor.left()
elif re.match('right',info):
print("move right")
motor.right()
elif re.match('undefine',info):
print("no control command")
motor.stop()
print("end the connection...")
motor.stop()
client.close()

樹莓派筆記6 自製小車（手柄控制）

樹莓派筆記15 手機控制樹莓派小車

樹莓派 wifi小車製作（1）獲取手柄遙感輸入

樹莓派 python 控制小車上下左右移動

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