3. 總結
自下而上的分析實體機械人（差分輪速機械人）搭建中的關鍵過程。
底盤上的stm32主控板需要擁有如下處理功能。
執行機構： 兩個直流電機帶動主動輪。
驅動系統：
電源子系統：維護整個機械人的電源需求
電機驅動： 電機驅動模組（控制訊號 - > 電訊號） + 電機控制模組 （電訊號 -> 控制訊號）
感測器介面：超聲波、編碼器
遙控器等
驅動系統負責驅動執行機構。
常用的開發板有樹莓派，rk3399，firefly等等，很多感測器：比如視覺的和雷射雷達，都是直接與嵌入式開發板硬體連線進行資料互動。
如果說教育機械人，我們或許需要所謂的上位機pc；但是做成產品之後，很多功能編譯成包之後，就直接落實到嵌入式開發板上了。
開發板上需要安裝ubuntu + ros，通過ros的遠端分布式通訊機制實現與上位機pc的通訊。
上位機pc可以承擔一部分視覺化與需要高耗能的功能如視覺、slam、導航等。
通過串列埠進行通訊，按照對應的通訊協議。
開發板下發機械人運動的速度指令
機械人上傳里程計、超聲波等感測器資訊。
與stm32主控板通訊，可以用乙個**ros控制端節點：ros_controller**來進行管理。
該節點實現以下兩個功能：
訂閱速度控制指令/cmd_vel， 通過串列埠傳送速度控制指令，實現mrobot運動
通過串列埠讀取編碼器資訊，實際速度，發布機械人里程計odom資訊與tf
關於ros_control的詳細內容，可以參考教程
整個機械人系統（面向移動機械人），分為四大塊：
控制系統
主控板執行機構
感測器
第一部分： 控制系統
第二部分：主控板
第三部分：執行機構
第四部分：感測器
感測器種類很多，我們根據他獲取資訊的方式大致分為內受形和外感形
內部（**）： 編碼器，陀螺儀，加速度計
外感（觀測）：雷射雷達，各種相機，紅外，超聲
編碼器的資料通常由主控板處理，然後傳送給控制系統。
imu、lidar、camera，通常直接傳給控制系統來做資料分析與處理。
機械人平台搭建（一） 機械人的組成
機械人平台搭建 一 機械人的組成 機械人是乙個機電一體化的裝置，從控制的角度來看，機械人系統可以分成四大部分。即執行機構 驅動系統 感測系統和控制系統。執行機構是直接面向工作物件的機械裝置，相當於人體的手和腳。根據不同的工作物件，適用的執行機構也各不相同。例如 常用的室內移動機械人一般採用直流電機作...
ROS 機械人軟體平台 一
導論 ros簡介 ros是乙個開放源 的機械人元作業系統。它提供了我們對作業系統期望的服務，包括硬體抽象 低階裝置控制 常用功能的實現 程序之間的訊息傳遞以及功能包管理。它還提供了用於在多台計算機之間獲取 構建 編寫和執行 的工具和庫。換句話說，ros包括乙個類似於作業系統的硬體抽象，但它不是乙個傳...
ROS機械人操作平台的安裝
sudo apt keyadv keyserver hkp pool sks keyservers net recv key 0xb01fa116 想要修改程式的 就要得到所有者的授權，上面一條的就是新增ros秘鑰，由於ros為開源作業系統，所以秘鑰可以許可所以的請求。3 安裝 下面為安裝對應的版本...