機械人平台搭建（一） 機械人的組成

機械人平台搭建（一）——機械人的組成

機械人是乙個機電一體化的裝置，從控制的角度來看，機械人系統可以分成四大部分。即執行機構、驅動系統、感測系統和控制系統。

執行機構是直接面向工作物件的機械裝置，相當於人體的手和腳。根據不同的工作物件，適用的執行機構也各不相同。例如：常用的室內移動機械人一般採用直流電機作為移動的執行機構；而機械臂一般採用位置或力矩控制，需要使用伺服作為執行機構。

驅動系統負責驅動執行機構，將控制系統下達的命令轉換成執行機構需要的訊號，相當於人體的肌肉和筋絡。不同的執行機構所使用的驅動系統也不相同，如直流電機採用較為簡單的pwm驅動板，而伺服則需要專業的伺服驅動器，工業上也常用氣壓、液壓驅動執行機構。

感測系統主要完成訊號的輸入與反饋，包括內部感測系統和外部感測系統，相當於人體的感官和神經。內部感測系統包括常用的里程計、陀螺儀等，可以通過自身訊號反饋檢測位姿狀態；外部感測系統包括攝像頭、紅外、聲納等，可以檢測機械人所處的外部環境資訊。

控制系統實現任務及資訊的處理，輸出控制命令訊號，類似於人的大腦。機械人的控制系統需要基於處理器實現，一般常用的有apm、x86等架構的處理器，其效能不同，可以根據機械人的應用選擇。在處理器之上，控制系統需要完成機械人的演算法處理，關節控制、人機互動等豐富的功能。

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