判斷無人機能量x關係函式的凹凸性（函式是關於v和drt的二元函式）
函式有非常多的引數，極其複雜，看到就煩，我首先用畫函式的方法通過影象法來觀察，但是畫出來的影象不忍直視（或許是我畫的影象不對，反正看起來就非常low，一看就知道影象不正確）因此放棄了
通過幾天的煩惱，終於想到乙個法子，先求帶有引數的海森矩陣
然後再把引數值帶入所求到的式子中，分別列舉v和drt的取值，將所得的值帶入到海森矩陣中q求海森矩陣的特徵值，如果z特徵值大於0或者等於0，說明海森j矩陣是半正定矩陣，則可知道該函式為凸函式，否則不是凸函式。從可以知道h該海森矩陣為對角矩陣（除對角元素為非0元素以外，其他為元素為0）且最後乙個元素為負數，那麼我只需證明第乙個元素是否大於等於0，即列舉v的所有取值可能，如果有其中乙個v的取值使得特徵值大於等於0，則可以判定該函式不是凸函式，（在這裡我判定矩陣正定與否的方法是該特徵值相乘是否大於等於0，有些p版本說判定對稱矩陣正定與否的標準是，其y特徵值是否全都大於等於0，）
圖中即為判斷的凹凸性的**。
判斷目標函式的凹凸性
就是直接對目標函式進行計算，然後判斷其是否凸。具體地，就是計算目標函式的一階導數和二階導數。然後作出判斷。等號右邊是對函式在x點的一階近似。這個條件的意義是，對於函式在定義域的任意取值，函式的值都大於或者等於對函式在這點的一階近似。用圖來說明就是 通過圖可以很清楚地理解這個充要條件，但是，具體在應用...
判斷目標函式的凹凸性
就是直接對目標函式進行計算，然後判斷其是否凸。具體地，就是計算目標函式的一階導數和二階導數。然後作出判斷。等號右邊是對函式在x點的一階近似。這個條件的意義是，對於函式在定義域的任意取值，函式的值都大於或者等於對函式在這點的一階近似。用圖來說明就是 通過圖可以很清楚地理解這個充要條件，但是，具體在應用...
函式的凹凸性
設函式 f x 在區間 i 上有定義，在 i 內任取兩點 x x 對任意的 lambda in 0,1 有 lambda x 1 lambda x in x x a 點座標 x f x a 點座標 x f x a 點座標 x,f x 於是可以求得 y frac x x f x frac x f x ...