說明：stm32、l298、tb6612、步進電機。
一：l298驅動步進電機
1.關於l298
原理：電機驅動模組內部有h橋的電路，包括4個三極體和1個電機，要使電機運轉，必須導通對角線上的一對三極體。根據不同三極體對的導通情況，電流可能會從左至右或從右至左流過電機，從而控制電機的轉向。
內部電路
內部電路旨在理解雙h橋電路。
由圖可知，l298內部兩個雙h橋電路分別由4個npn三極體、四個閘電路組成，在驅動直流電機時分別控制兩個電機的正反轉，驅動步進電機時由給出的雙繞組脈衝控制乙個步進電機的正反轉。
2.驅動乙個步進電機接線方式：
in1 in2 in3 in4接開發板的四個管腳，用於給出脈衝；
兩相四線步進電機中的紅綠黃藍分別接l298的out1 out2 out3 out4;
+5v接開發板的5v,12v接外接電源，gnd接外接電源gnd，用於給驅動模組以及電機供電，電壓不夠可能出現電機抖動但是不轉動的情況；
ena enb 板載5v等分別用跳接帽短接。
至此完成接線工作。
3.節拍部分，二相四線可使用4、8節拍
正**
（1）四拍：a 1000，a- 0010,b 0100,b- 0001.
（2）八拍：a 1000，aa- 1010,a- 0010,a-b 0110,b 0100,bb- 0101,b- 0001,b-a 1001.
反轉均逆序。
4.電機固有步距角： 它表示控制系統每發乙個步進脈衝訊號，電機所轉動的角度。
步距角=360/**子齒數*節拍數）；
5.步進電機有速度控制與角度控制
速度控制：步進電機的轉速取決於脈衝頻率、轉子齒數和拍數。其角速度與脈衝頻率成正比，而且在時間上與脈衝同步。因而在轉子齒數和執行拍數一定的情況下，只要控制脈衝頻率即可獲得所需速度。在設計**時，可以通過設定了兩個脈衝之間的延時從而改變速度。
角度控制：通過控制脈衝可以轉出想要的角度。
6.**部分：
初始化，stm32開發板gpioa,pin0,pin1,pin2,pin3.
void motor_init(void)
//第一拍
ain1_1=1;
ain1_2=0;
bin1_1=0;
bin1_2=0;
delay_us(2500);
//第二拍
ain1_1=1;
ain1_2=0;
bin1_1=1;
bin1_2=0;
delay_us(2500);
//第三拍
ain1_1=0;
ain1_2=0;
bin1_1=1;
bin1_2=0;
delay_us(2500);
//第四拍
ain1_1=0;
ain1_2=1;
bin1_1=1;
bin1_2=0;
delay_us(500);
//第五拍
ain1_1=0;
ain1_2=1;
bin1_1=0;
bin1_2=0;
delay_us(2500);
//第六拍
ain1_1=0;
ain1_2=1;
bin1_1=0;
bin1_2=1;
delay_us(2500);
//第七拍
ain1_1=0;
ain1_2=0;
bin1_1=0;
bin1_2=1;
delay_us(2500);
//第八拍
ain1_1=1;
ain1_2=0;
bin1_1=0;
bin1_2=1;
delay_us(2500);
tb6612驅動步進電機
內容說明：其他部分參考上面的內容，主要注意使用tb6612時的接線方式。
gnd pwma
vcc ain2
ao1 ain1
ao2 nc
bo2 bin1
bo1 bin2
vm pwmb
gnd gnd
gnd接地；
pwma、pwmb接5v;
ao1、ao2、bo1、bo2分別接步進電機的紅綠黃藍；
ain1、ain2、bin1、bin2分別接開發板的相應管腳，一一對應；
vm、gnd接外接電源；
nc可以懸空。
對原理以及接線方式理解之後，主要是針對具體問題設計的演算法，充分利用模組的相應功能設計出功能完整的**對基礎和經驗的要求較高。
兩相四線步進電機時序
一 八拍 八個狀態 1 給a與a 正電壓，b與b 不給電壓 2 給a與a 正電壓，給b與b 正電壓 3 a與a 不給電壓，給b與b 正電壓 4 給a與a 負電壓，給b與b 正電壓 5 給a與a 負電壓，b與b 不給電壓 6 給a與a 負電壓，給b與b 負電壓 7 a與a 不給電壓，給b與b 負電壓 ...
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