單目雷射的三維重建，就是使用乙個雷射頭加乙個工業相機來完成三維重建，但是重建出來的是一條線上的三維點。如果要得到物體整體的三維點還需要拼接的操作，一般會配置乙個步進電機來精確控制運動。另外一種就是使用雙目加標記點的方法。這些本文先不做介紹了，先介紹單目雷射的標定過程吧：
實驗過程：
1：將雷射線投射到乙個標定板上，同時檢測標定板的圓心座標和雷射二維座標；
2：重複1，擺放5個不同的位置；
3：得到5個位置的標定板圓心座標和雷射線的二維座標。
標定演算法：
1：將標定板世界座標系轉換到相機座標系下；
2：擬合5個不同位置下標定板所在的三維平面方程；
3：根據標定板平面方程和雷射二維座標求出雷射的三維座標；
4：使用所有的雷射三維座標來擬合雷射的平面方程。
實驗硬體如圖1所示，乙個工業相機和乙個 雷射器。標定完相機內參和雷射平面引數之後即可以進行雷射三維重建，效果如圖2所示。
圖1 實驗硬體
圖 2 雷射三維重建效果
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