一般來說，操作臂的位置和姿態描述有三種表示方法，分別為驅動器空間描述、關節空間描述和笛卡爾空間描述。三者之間有如下的對映關係：
在進行機械臂運動學分析時，我們必須弄清楚這三者之間的相互對映關係，一般分為兩部分：
根據驅動器位置計算關節角，即驅動器空間到關節空間的對映；
根據關節角計算機械臂末端執行器的笛卡爾位置和姿態，即關節空間到笛卡爾空間的對映.
當然，如果只計算笛卡爾座標系的位置而不計算關節角度，也可以推導出由驅動器空間直接到笛卡爾空間的對映關係。
這部分還不太懂，待續…
在上述兩步驟中，比較容易理解的是從關節空間到笛卡爾空間的對映，也就是計算座標變換矩陣。具體步驟如下：
根據d-h引數法建立連桿座標系，並寫出對應的連桿引數；
根據公式，寫出各個座標系變換矩陣.
驅動器屬性
include include include 要獲取一些關於驅動器的屬性，可以呼叫這些函式 1 uint getdrivetype lpctstr lprootpathname 函式有乙個引數，比如 c 是轉義字元，所以要兩個 比如 就是表示 函式返回值是無符號整型。該函式獲得的是驅動器的型別 d...
關節空間和操作空間兩空間軌跡規劃的一點理解
到目前為止我們一直假設每個運動關節都是由某種驅動器直接驅動的，然而對於許多機械人來說並非如此，比如利用兩個驅動器以差分驅動方式來驅動乙個關節，或者使用四連桿機構來驅動關節，這時就需要考慮驅動器的細節，由於測量操作臂的感測器常常安裝在驅動器上，因此當我們在使用驅動器時就需要把關節向量轉換到驅動器向量，...
ROS筆記（33） 關節空間規劃
這裡提到的 運動規劃 motion planning 和 軌跡規劃 path planning 是有區別的 一般來說，path planning用於低維的 多運動體的 全域性的路徑規劃，如無人車 無人機領域 而 motion planning 主要用於機械臂 類人機械人領域，如工業機械人機械臂的運動...