指南1
指南1cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]
程式包依賴關係
一級依賴
rospack depends1 beginner_tutorials
間接依賴
rospack depends1 rospy
列出全部間接依賴包：rospack depends beginner_tutorials
catkin_make是在cmake標準工作流程中依次呼叫了cmake 和 make：
catkin_make [make_targets] [-dcmake_variables=…]
安裝模擬器：sudo apt-get install ros--ros-tutorials
使用：roscore
列出節點：rosnode list
返回的是關於乙個特定節點的資訊：rosnode info /rosout
彈出另乙個節點：rosrun [package_name] [node_name]
檢視通訊：rosrun rqt_graph rqt_graph
獲取rostopic的資訊：rostopic -h
rostopic echo：可以顯示在某個話題上發布的資料rostopic echo [topic]
rostopic list -h：列出所有當前訂閱和發布的話題
rostopic list -v：顯示詳細資訊
ros messages
rostopic type 命令用來檢視所發布話題的訊息型別：rostopic type [topic]
rostopic show:檢視訊息的詳細情況
rostopic pub可以把資料發布到當前某個正在廣播的話題上：rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
rostopic hz命令可以用來檢視資料發布的頻率：rostopic hz [topic]
rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show：獲取更深層資訊
rqt_plot命令可以實時顯示乙個發布到某個話題上的資料變化圖形服務（services）是節點之間通訊的另一種方式。服務允許節點傳送請求（request） 並獲得乙個響應（response）
使用rosservice
rosservice list 輸出可用服務的資訊
rosservice call 呼叫帶引數的服務：rosservice call [service] [args]
rosservice type 輸出服務型別
rosservice find 依據型別尋找服務find services by service type
rosservice uri 輸出服務的rosrpc uri
再生：rosservice type spawn| rossrv show
rosparam使得我們能夠儲存並操作ros 引數伺服器（parameter server）上的資料
rosparam set 設定引數：rosparam set [param_name]
rosparam get 獲取引數：rosparam get [param_name]
rosparam load 從檔案讀取引數：rosparam load [file_name] [namespace]
rosparam dump 向檔案中寫入引數：rosparam dump [file_name]
rosparam delete 刪除引數
rosparam list 列出引數名
rqt_console屬於ros日誌框架(logging framework)的一部分，用來顯示節點的輸出資訊。rqt_logger_level允許我們修改節點執行時輸出資訊的日誌等級（logger levels）（包括 debug、warn、info和error）
rosed 是 rosbash 的一部分。利用它可以直接通過package名來獲取到待編輯的檔案而無需指定該檔案的儲存路徑了。
rosed [package_name] [filename]
使用tab鍵補全檔名：rosed [package_name] 訊息(msg): msg檔案就是乙個描述ros中所使用訊息型別的簡單文字。它們會被用來生成不同語言的源**。
服務(srv): 乙個srv檔案描述一項服務。它包含兩個部分：請求和響應。
msg檔案存放在package的msg目錄下，srv檔案則存放在srv目錄下。
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ubuntu 16.04配置ros映象源 二選一 官方映象 sudo sh c echo deb lsb release sc main etc apt sources.list.d ros latest.list 中科大映象 sudo sh c etc lsb release echo deb d...
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catkin make首先輸出它所使用到的每個空間所在的路徑。更多關於空間的資訊，請參考rep128和catkin workspaces。需要注意的是由於這些空間存在預設配置的原因，有幾個資料夾已經在catkin工作空間自動生成了，使用ls檢視 build devel src build 目錄是bu...
ros學習筆記 ros的服務
服務 services 是節點之間通訊的另一種方式。服務允許節點傳送請求 request 並獲得乙個響應 response rosservice 可以很輕鬆的使用 ros 客戶端 伺服器框架提供的服務。rosservice 提供了很多可以在 topic 上使用的命令，如下所示 使用方法 rosser...