乙個完整的機械人自動化應用，僅僅靠機械人自己是實現不了的，不管是什麼應用機械人總是會或多或少的要與一些其它裝置進行聯絡。在現場當中裝置間的聯絡用的最多的就是io接線或者是io匯流排了。io接線當然就是乙個裝置的輸入接到另乙個裝置的輸出，簡單粗暴明了，但是在複雜的應用場景下io接線的方式就顯得力不從心了，在訊號多且訊號的實時性要求高的場合使用匯流排式io進行通訊就顯得更划算。abb機械人支援主流的匯流排式io通訊方式，可以很方便的使機械人與其他機械人或其它裝置進行通訊。配置通訊其實就是乙個讓裝置與裝置之間相互了解的過程，而了解的建立就需要用到機械人的「gsd」檔案。那麼這一次我們就一起來看一下如何獲取機械人的gsd檔案，通過gsd檔案把機械人介紹給別的裝置認識。
什麼是gsd檔案
gsd檔案也叫「通用裝置描述檔案」，是用來描述解釋乙個裝置的屬性的。比如裝置的製造商、裝置的名稱、軟硬體版本號、支援的通訊速率與監控的時間間隔等資訊。相當於告訴其他裝置，我是幹什麼的，我有什麼功能。gsd檔案通常在裝置與裝置之間配置通訊時使用。
gsd檔案的種類
我們經常見到的gsd檔案有三種，即「gsd」檔案、「gsdml」檔案與「eds」檔案。不同的檔案自然是有不同的作用的。
gsd檔案檔案是profibus-dp產品的驅動檔案，也就是說gsd檔案是用於配置profibus通訊的。
gsdml檔案是是profinet產品的驅動檔案，也就是說gsd檔案是用於配置profinet產品所使用的。
eds檔案是eds是can, devicenet產品的驅動檔案，在配置can或者devicenet通訊時會用到
了解了什麼是gsd檔案以及gsd檔案的種類，下面就繼續來看一如何從robotware中找到自己所需的gsd檔案。從robotware中獲取機械人gsd檔案有兩種途徑，一種是通過示教器，另一種是通過robotstudio。我們依次來看一下。
通過機械人示教器獲取gsd檔案
找到需要的用u盤從機械人拷貝出來就可以了。不過用u盤去拷貝有點小麻煩，而且有的時候我們身邊不一定有機械人。接下來的這種方法既不需要u盤，也不需要機械人，可謂非常方便，我們接著往下看。
通過robotstudio獲取機械人gsd檔案
步驟如下，直接上個**。
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