能夠使abb機械人停止的方式有很多。比如上一次我們一起分享的abb機械人安全迴路中的es與as，通過示教器的停止鍵或者系統輸入中的stop來停止機械人，還有就是可以通過abb機械人中的各種停止指令使機械人在滿足某種條件的時候自行停止。這一次我們就來分享一下abb機械人的幾種停止指令。
stop指令
stop用於停止程式執行。在stop指令執行結束之前，將完成當前執行的所有移動任務。stop指令可以同時停止當前正在執行的邏輯任務與運動任務。stop指令也可以理解為機械人的暫停指令，因為使用stop並不會改變機械人程式的呼叫結構，可以在機械人收到啟動命令時繼續執行機械人程式。
stop指令有兩個非常有用的可選引數：
[ \noregain ]引數：指令預設是不使用noregain引數的。通常我們停止機械人後，如果機械人脫離了程式（例如手動模式下jog運動）發生了移動，即機械人再次啟動時的位置與機械人停止時的位置不是同一位置時，示教器上會提示人工確認機械人在執行程式前是否回到程式停止時機械人所在的位置。如果使用了noregain引數，在停止位置與啟動不在同一位置的情況，就不會出現需要人工確認是否返回程式停止時的路徑的提示。
[ \allmovetasks ]引數：如果機械人存在多工。則使用本引數可以停止機械人所有任務中的程式。如果不使用該引數，則stop指令只會對其所在任務產生作用，非stop指令所在任務將不受stop指令影響。
exit指令
exit指令會使機械人在停止時程式指標隨之消失。即使用exit停止後是無法直接繼續啟動機械人的，必須通過示教器重置程式指標或者通過系統輸入start at main重置程式指標至主程式才可以繼續執行。
break指令
break指令的使用效果與stop指令的效果類似，與stop不同的是當機械人執行break指令的時候機械人會立即停止，即使機械人當前的運動指令沒有執行完機械人也會停止運動。
那麼有的小夥伴可能就會問了，我用stop指令機械人也可以在當前運動指令沒有執行結束前停止呀？這不和break一樣嗎？其實不然，採用stop指令停止機械人時，如果當前的運動指令機械人停止時沒有執行完，機械人再啟動後還是會繼續執行完停止時未執行完的運動指令，然後再繼續向下執行程式，而使用break指令時，機械人在停止時即使當前運動指令沒有執行完，也會直接將程式指標直接跳轉至下一行程式，即機械人會放棄當前被中斷的運動指令，機械人再次啟動時會直接從下一條指令開始執行。stop與break停止的位置區別可以參見下圖。
stopmove指令
stopmove指令用於停止機械人的運動任務，但機械人的邏輯任務是不受其影響的，即機械人stopmove後，機械人的非運動任務仍然還是在繼續執行的，沒有停止。stopmove指令需要與startmove指令配合使用。為方便理解，下面舉乙個例子。
stopmove;
waitdi di0, 1;
startmove;
機械人停止運動，當di0訊號為1時機械人繼續運動。
stopmove指令也有兩個可選引數：
[\quick]引數：quick可以使機械人盡快停止本路徑上的運動。，如果沒有使用該引數，則機械人的停止速度將與普通的程式停止相同。
[\allmotiontasks]引數：與stop指令的allmotiontasks引數作用相同，當stopmove指令執行時只停止指令所在任務運動還是停止所有任務運動。
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