1、手動操作機械人,編寫例行程式genghuan並移動tcp**點到*後乙個點，此點定義為拆卸前的固定點，記錄該點的位置，在固定點位置後插入reg1:=readmotor(1)指令
2、在程式資料中讀出電機偏移量reg1的數值
3、將機械人回到機械零點，關閉機械人控制器，拆卸機械人電機端蓋及線纜
4、拆卸機械人電機本體 ①在拆卸本體緊固螺栓時，要對稱方向均勻拆卸螺栓，使拆卸螺栓受力均勻，易被旋動；②用一字螺絲刀撬動電機時，要注意不要將油漆推入到減速機郵箱內 ③拔起電機本體時，要注意垂直動作，以防將電機齒輪碰傷，電機卸下後齒輪不要接觸地面
5、安裝新電機 ① 電機本體軸齒輪需與減速機齒輪嚙合完好後緊固電機固定螺栓
②防止油漆進入齒輪減速機
6、啟動機械人控制櫃，並更新轉軸計數器
7、執行例行程式genghuan，此時機械人的*後點座標與預先設定的點存在偏差，手動搖動機械人tcp**到預先設定的固定點位置，記錄此時機械人固定點的座標值reg2
8、計算機械人更換電機前後更換電機後相應軸座標偏移量，並將此偏移量加入到軸偏移量當中
9、重新啟動機械人，並將機械人控制櫃中的資料匯入smb電路板中，控制櫃中的資料匯入smb電路板之前，首先要清除smb電路板中的資料
10、重新更新相應軸轉軸計數器，呼叫例行程式genghuan，此時機械人工具座標點與預先設定的固定點重合，更換電機完成
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