abb機械人的程式結構
在abb機械人中，機械人所執行的程式被稱為rapid， rapid下面又劃分了task（任務），任務下面又劃分了module（模組），模組是機械人的程式與資料的載體，模組又分為system modules（系統模組）與task modules（任務模組）。abb機械人的程式結構示意圖如下所示：
系統模組與任務模組
在abb機械人，系統模組被認為是機械人系統的一部分，系統模組在機械人啟動時就會被自動載入，系統模組中通常儲存機械人的各個任務中公用的資料，如工具資料，焊接資料等。
系統模組的副檔名是*.sys相對於系統模組，任務模組在機械人中會被認為是某個任務或者某個應用的一部分，任務模組通常用於一般的程式編寫與資料儲存。任務模組的副檔名是*.mod。
模組的宣告與屬性
模組宣告可以表明乙個模組的名稱、屬性和本體。在abb機械人中，模組一共有5中不同的屬性，各屬性的名稱與含義見下表：
屬性名稱
屬性含義
sysmodule
模組為系統模組
noview
示教器中無法檢視，僅能執行
nostepin
程式不能步進（不能除錯程式）
viewonly
模組不可修改
readonly
模組不可修改，但該屬性可以被取消
例如將模組屬性設為noview程式**在示教器中將不可見並會有如下提示
模組屬性設為readonly程式將不能在示教器上修改
abb機械人模組加密
通過上面設定模組屬性的方式可以實現程式模組的唯讀與隱藏，從而實現防止現場操作或者其它人員誤操作的情況。但通過設定模組屬性的方法只能實現在示教器上進行限制，在robotstudio上也還是可以進行修改與檢視的。通過設定屬性來應付人員誤操作還是可以的，但是通過設定屬性來防止別人「竊取」程式就不行了。所以abb機械人也提供了乙個給機械人程式加密的方法。加密後的程式模組即使在robotstudio中也不可見。
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