說起來真是慚愧，我們老師的課程，上課什麼都沒教，直接丟給我們這個連線，大作業是兩條傳送鏈**。
算了，還是在開頭吧，這樣比較開心，我覺得真正需要的人會繼續看的，微笑。
兩條傳送鏈例項：
下面是做完的總體效果圖，機械人將會拾取兩條傳送鏈上的工件並碼垛。圖與例子不同，未完待續，我會回來修改的。
！模組mainmodule
！主模組
task pers tooldata tool:=[true,[[99.70, 170.37 ,1216.55],[1,0,0,0]],[1,[0,1,1],[1,0,0,0],0,0,0]];
！工具資料是可變數，true表示是否安裝在機械人上，下面三個引數表示xyz的方向，在後面的資料表示位置，質量，重心負載等等
pers loaddata loadempty:=[0.01,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0];
負載資料
pers loaddata loadfull:=[40,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];
pers robtarget ppick1:=[[733.54,336.34,-302.61],[1.77512e-06,-7.45058e-09,-1,3.53584e-07],[0,0,0,0],[9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09]];
機械人第乙個拾取點的位置，須使用線性移動將機械人移動到想要的位置，然後選擇示教器定點
pers robtarget pplace:=[[248.31,-641.89,-734.02],[3.03194e-07,5.96046e-08,-1,-1.78442e06],[-1,0,-1,0],[9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09]];
const robtarget pbase1_0:=[[38.31,-641.89,-824.02],[3.03194e-07,5.96046e-08,-1,-1.78442e-06],[-1,0,-1,0],[9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09]];
pers robtarget pbase1_90:=[[38.31,-641.89,-824.02],[3.03194e-07,5.96046e-08,-1,-1.78442e-06],[-1,0,-1,0],[9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09]];
pers speeddata minspeed:=[1000,3000,5000,1000];
pers speeddata midspeed:=[2500,500,5000,1000];
pers speeddata maxspeed:=[5000,5000,5000,1000];
pers bool bpalletfull1:=false;
pers num ncount1:=6;
const robtarget phome:=[[738.42,340.74,-142.25],[1.77372e-06,8.41591e-18,-1,3.60555e-07],[0,0,0,0],[9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09]];
pers robtarget ppick2:=[[758.60,993.00,-302.61],[1.30672e-06,2.63893e-18,-1,1.25242e-06],[0,0,0,0],[9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09]];
!主程式
proc main()
rinitall;
set dostartcnv ;
set dostartcnv2 ;
while true do
if diboxinpox=1 and bpalletfull1=false then
rpick1;
rplace1;
rpick2;
rplace1;
endif
waittime 0.1;
endwhile
endproc
!初始化程式
proc rinitall()
reset dostartcnv ;
reset dostartcnv2 ;
movej phome,maxspeed,fine,tool;
bpalletfull1:=false;
ncount1:=1;
endproc
!拾取位置1：將機械人移動到拾取位置的上方
proc rpick1()
movej offs(ppick1,0,0,50),maxspeed,z50,tool;
movel ppick1,maxspeed,fine,tool;
set dogrip;
waittime 0.3;
gripload loadfull;
movel offs(ppick1,0,0,50),minspeed,z50,tool;
endproc
!拾取位置2：將機械人移動到拾取位置的上方
proc rpick2()
movej offs(ppick2,0,0,50),maxspeed,z50,tool;
movel ppick2,maxspeed,fine,tool;
set dogrip;
waittime 0.3;
gripload loadfull;
movel offs(ppick2,0,0,50),minspeed,z50,tool;
endproc
!放置函式
proc rplace1()
rposition1;
movej offs(pplace,0,0,50),maxspeed,z50,tool\wobj:=wobj0;
movel pplace,maxspeed,fine,tool\wobj:=wobj0;
reset dogrip;
waittime 0.3;
gripload loadempty;
movel offs(pplace,0,0,50),midspeed,z50,tool\wobj:=wobj0;
movej offs(ppick1,0,0,50),maxspeed,z50,tool\wobj:=wobj0;
ncount1:=ncount1+1;
if ncount1>15 then
bpalletfull1:=true;
endif
endproc
!放置的位置，根據基準放置點的偏移量，進行放置
proc rposition1()
test ncount1
case 1:
pplace:=offs(pbase1_0,0,0,0);
case 2:
pplace:=offs(pbase1_0,200+10,0,0);
case 3:
pplace:=offs(pbase1_0,400+10,0,0);
case 4:
pplace:=offs(pbase1_0,0,0,90);
case 5:
pplace:=offs(pbase1_0,200+10,0,90);
case 6:
pplace:=offs(pbase1_0,400+10,0,90);
case 7:
pplace:=offs(pbase1_0,0,0,170);
case 8:
pplace:=offs(pbase1_0,200+10,0,170);
case 9:
pplace:=offs(pbase1_0,400+10,0,170);
case 10:
pplace:=offs(pbase1_0,0,0,250);
case 11:
pplace:=offs(pbase1_0,200+10,0,250);
case 12:
pplace:=offs(pbase1_0,400+10,0,250);
case 13:
pplace:=offs(pbase1_0,0,0,340);
case 14:
pplace:=offs(pbase1_0,200+10,0,340);
case 15:
pplace:=offs(pbase1_0,400+10,0,340);
default:
tperase;
tpwrite "the counter of line 1 is error,please check it!";
stop;
endtest
endproc
!修正模組
proc rmodify()
movej phome,minspeed,fine,tool\wobj:=wobj0;
movej ppick1,minspeed,fine,tool\wobj:=wobj0;
movej pbase1_0,minspeed,fine,tool\wobj:=wobj0;
movej pbase1_90,minspeed,fine,tool\wobj:=wobj0;
endproc
endmodule
注：務必使用虛擬示教器來確定需要定義的點，否則的話很容易出現錯誤。
本程式中位姿90可刪去，因為沒有用到。
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