一、不通過程式號而選定好要執行的程式的外部啟動機械人
通過下列步驟來外部啟動機械人：
步驟1、在t1模式下把使用者程式按控制要求插入cell.src裡，選定cell.src程式， 把機械人執行模式切換到ext_auto.
步驟2、在機械人系統沒有報錯的條件下，plc一上電就要給機械人發出 $move_enable(要一直給)訊號。
步驟3、plc給完$move_enable訊號500ms後再給機械人$drivers_off(要一直給)訊號。
步驟4、plc給完$drivers_off訊號500ms後再給機械人$drivers_on訊號。當機械人接 到$drivers_on後發出訊號$peri_rdy給plc，當 plc接到這個訊號後要把 $drivers_on斷開。
步驟5、plc發給機械人$ext_start(脈衝訊號)就可以啟動機械人。
二、通過程式號(不校驗奇偶)來選定程式的外部啟動機械人。
需要配置的訊號：
prno_fbit:表示位位元組的第一位。例如，用$in[11] ---$in[17]來對映給變數 pgno，這時prno_fbit為11，意思是prno_fbit是這個區域的第 一位。
pgno_length:表示對映給變數pgno的資料長度，以上例來說，這時 pgno_length為7，變數pgno最大值為127.
pgno_parity:程式號奇偶位校驗，沒有特別要求，不需要校驗的話 該值設定為0.
pgno_vaild:程式號有效，機械人訊號輸入端的位訊號。把位訊號編號編寫 在其後面，如，用$in[18]來表示此程式號有效的話，當 $in[18]為true的時候，plc發過來的程式號才有效。
pgno_vaild：是個脈衝訊號(脈寬1秒左右)。每次改變程式號時，plc都要讓pgno_vaild為true.否則機械人端的變數pgno 的值不會發生改變。
pgno_req:機械人發給plc的程式號請求訊號，位訊號。
三、準確配置完以上訊號後，通過下列步驟來外部啟動機械人：
步驟1、在t1模式下把使用者程式按控制要求插入cell.src裡，選定cell.src程式， 把機械人執行模式切換到ext_auto.
步驟2、在機械人系統沒有報錯的條件下，plc一上電就要給機械人發出$move_enable訊號。
步驟3、plc給完$move_enable訊號500ms後再給機械人$drivers_off(要一直給)訊號。
步驟4、plc給完$drivers_off訊號500ms後再給機械人$drivers_on訊號。當機械人接 到$drivers_on後發出訊號$peri_rdy給plc，當plc接到這個訊號後要把 $drivers_on斷開。
步驟5、plc發給機械人$ext_start(脈衝訊號)就可以啟動機械人。
步驟6、當plc接收到pgno_req訊號後， plc要把程式號發給機械人
步驟7、當plc發出程式號500ms後，plc發給機械人$ pgno_vaild(脈衝訊號，脈 寬約1000ms)，以便讓機械人的變數pgno值生效。
如果生產過程切換程式號的話，重複步驟6和步驟7.
四、外部停止機械人和停止後啟動機械人：
停止機械人：斷掉訊號$drivers_off，這種停止是斷掉機械人伺服。
停止後繼續啟動機械人：重複步驟3、4,5就可以啟動機械人。
機械人故障復位方法：當機械人有「確認訊號」(故障)時，plc發給機械人$conf_mess(脈衝訊號)就可以復位。
通過外部自動啟停，復位機械人的訊號需要在示教器裡配置，路徑:
登陸使用者組「safety maintenance」許可權--- 配置---外部自動執行---把輸入端和輸出端的訊號配置完成。
機械人輸出常用訊號
1、$alarm_stop(機械人急停訊號) 正常時該訊號邏輯為1，當機械人急停被按下時邏 輯為0.
2、$rc_rdy1(控制櫃就緒) 正常時該訊號邏輯為1，當機械人有「確認資訊」時邏輯為 0，「確認資訊」被確認後，邏輯為1.
3、$pro_act 機械人在執行程式時輸出為1.
4、$in_home機械人在home點時輸出為1.
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