使用北通手柄控制turtlesim運動

在自己的工作空間中建立package：

要使用手柄控制

cd ~/wry_ws/src

catkin_create_pkg learning_joy roscpp turtlesim joy
cd ..
catkin_make

因為要使用手柄控制turtlesim運動，因此該功能包依賴有：joy功能包和turtlesim功能包。

1、建立turtle_teleop_joy

#include #include #include class teleopturtle

;teleopturtle::teleopturtle():linear_(1), angular_(0)
void teleopturtle::joycallback(const sensor_msgs::joy::constptr& joy)
int main(int argc, char** argv)

在hydro版本之前，均使用turtlesim/velocity的訊息型別。

在上述程式中，需要控制turtlesim運動，需要訂閱手柄資訊（通過topic：joy），並將從joy獲得的手柄資訊，通過joycallback函式轉換為twist型別的資料，發布出去（發布到topic：turtle1/cmd_vel）。

2、設定手柄

將手柄的usb介面接到筆記本上，執行指令：

ls /dev/input/

顯示如下內容：

by-id    event0  event2  event4  event6  event8  mouse0  mouse2  uinput

by-path  event1  event3  event5  event7  js0     mice    mouse1

可以發現，手柄的接入埠為js0;

測試手柄：

sudo jstest /dev/input/js0

執行該命令後，如果顯示如下，說明joystick的驅動是合適的：

driver version is 2.1.0.

joystick (microsoft x-box 360 pad) has 8 axes (x, y, z, rx, ry, rz, hat0x, hat0y)
and 11 buttons (btnx, btny, btntr, btntl2, btntr2, btnselect,btnthumbl, btnthumbr, ?, ?, ?
).testing ... (interrupt to exit)

rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0"

3、建立launch檔案：

roslaunch learning_joy turtle_joy.launch

5、執行rosrun rqt_graph rqt_graph 即可看到節點關係圖。

羅技手柄使用及總結

sudo apt get install ros kinetic joyls dev input 你會看到 by id event1 event12 event15 event18 event3 event6 event9 mouse0 by path event10 event13 event16...

通過遊戲手柄控制機械人（ROS，Twist）

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