請開啟robotstudio檢視幫助下的 abb機械人的rapid指令 手冊
clkstart用於啟動作為定時用秒錶的時鐘。
clkstop用於停止作為定時用秒錶的時鐘。
clkread用於讀取作為定時用秒錶的時鐘。
clkreset用於重置作為定時用秒錶的時鐘。 使用時鐘之前，可以使用此指令，以確保設定為0。
在我們使用時鐘前應使用clkreset指令清空定時器的值，以便我們更好使用。
var clock myclock; ！定義乙個clock
var num time; !定義乙個變數用於儲存時間
clkreset myclock; ! 復位時鐘
clkstart myclock; ！ 開始計時
movej home, v1500, z50, tool0;
clkstop myclock; ! 停止計時
time:=clkread(myclock); !讀出時間
tpwrite "time:"\num:=time; !在面板上顯示時間
waittime 2;
tperase;
tpreadnum（flexpendant read numerical）從示教器讀取數字；
tpwrite（flexpendant write）用於在flexpendant示教器上寫入文字。可將特定資料的值同文字一樣寫入。和c語言的printf一樣；
tperase - 擦除在示教器上印刷的文字；
我的程式是從面板讀取數字：
proc num get_pannel_input_num()
var num user_input_num:=0;
tpreadnum user_input_num, "how many objects should be produced?";
tpwrite "num:"\num:=user_input_num;
waittime 3;
tperase;
return user_input_num;
endfunc
用到的函式：
crobt(current robot target)
用於讀取機械臂和外軸的當前位置。 該函式返回robtarget值以及位置（x、y、z）、方位（q1 … q4）、機械臂軸配置和外軸位置。如果僅讀取機械臂tcp（pos）的x、y和z值，則轉而使用函式cpos。
示例：
var robtarget p1;
movel *, v500, fine \inpos := inpos50, tool1;
p1 := crobt(\tool:=tool1 \wobj:=wobj0);
tcp: 你所使用的工具座標
func bool ishomepos(robtarget targetpos,inout tooldata tcp)
var num num1:=0;
var robtarget actualpos :=[[495.981197913,0,607.935290498],[0.79335334,0,0.608761429,0],[0,0,0,0],[9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09]];
actualpos:= crobt(\tool:=tcp\wobj:=wobj0);
if actualpos.trans.x>targetpos.trans.x-20 and actualpos.trans.xtargetpos.trans.y-20 and actualpos.trans.ytargetpos.trans.z-20 and actualpos.trans.ztargetpos.rot.q1-20 and actualpos.rot.q1targetpos.rot.q2-20 and actualpos.rot.q2targetpos.rot.q3-20 and actualpos.rot.q3targetpos.rot.q4-20 and actualpos.rot.q4測試函式
proc homepostest()
if ishomepos(home,tcpair) then
tpwrite "is home postion now!";
else
movej home, v200, z100, tcpair;
tpwrite "go home postion";
endif
waittime 2;
tperase;
endproc
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