ROS機械人學習搖桿篇 1

***ros機械人作業系統學習總結-搖桿篇* 本人是個ros學習新手，對ros作業系統學習也就幾個月，當時在網上看了幾個大神的學習的部落格分享，感覺很不錯，受益無窮，所以我也想把自己學習過程中的一些理解和用途分享出來，裡面可能有一些我理解的不對的，希望大家看後能夠指出來，一起學習。這篇文章主要講的是我們用搖桿控制乙個小海龜，然後讓另外乙個小海龜跟隨這個被搖桿控制的小海龜，其實這個wiki上已經有了，只不過wiki上的是講鍵盤控制，我只不過改了下launch檔案就可以讓搖桿控制了。參考資料：這是搖桿的控制**，注意不同版本的ros對應的**是不同的，特別是hydro有點改動，大家要好好看下。這是tf的教程，其實我們要做的事情並不多，只要理解前面三個教程，1：如何建立乙個broadcaster,2如何建立乙個listener 3:如何新增乙個新的座標系，這個在前三個code都有解釋，具體的**解釋我會在後面陸續整理出來..

現在開始說一下我們如何用搖桿控制烏龜，很簡單，我們按照上面的內容，建立乙個joy_stick的包，在其中的src裡面建立乙個joy_stick_example.cpp的檔案，注意我的ros是hydro版本。不同版本之間有些小的差別。

#include 
#include //是烏龜的資料型別的標頭檔案
#include //搖桿控制的標頭檔案
class teleopturtle                          //定義乙個類，主要用來寫烏龜控制的實現
;                          
teleopturtle::teleopturtle():
linear_(1),
angular_(2)
void teleopturtle::joycallback(const sensor_msgs::joy::constptr& joy)
int main(int argc, char** argv)

這些都是wiki裡面有的，還有三個tf的函式大家直接在參考資料裡面複製下來就可以了，不用改的，注意好對應版本，

下面是launch啟動檔案，我們建立乙個launch目錄，在裡面建立乙個tf_joy_turtle.launch檔案，

<?xml version="1.0"?>
"turtlesim"
type=
"turtlesim_node" name="sim"/>
"joy_stick"
type=
"joy_stick_eample" name="joy_stick" output="screen"/>
"axis_linear"
value="1"
type=
"int"/>
"axis_angular"
value="0"
type=
"int"/> 
"axis_ascalar"
value="2"
type=
"double"/>
"axis_lscalar"
value="2"
type=
"double"/>
"true" pkg="joy"
type=
"joy_node" name="turtle_name">
"dev"
type=
"string"
value="/dev/input/js0"/>
"deadzone"
value="0.12"/>
"joy_stick"
type=
"tf_listener" name="listener"/>
"tf_stick"
type=
"tf_broadcaster"  args="/turtle2"  name="joy1"/>
"tf_stick"
type=
"tf_broadcaster" args="/turtle1" name="joy2"/>
"joy_stick"
type=
"add_framecaster" name="add_framecaster"/>

搞定完這些後，我們先編譯一下rosmake

最後我們啟動檔案，

roslaunch joy_stick tf_joy_turtle.launch，我們就可以用我們的搖桿控制烏龜了，而且另外乙個烏龜總是與搖桿控制的烏龜保持左邊2公尺的距離。

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機械人學導論學習（1）

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