二、量測更新部分
三、實驗結果
參考文獻
真實工況下imu都會有較大的偏置，偏置一般與溫度、出廠精度、實際運動動態程度。在位姿估計中，會有累積效應，因此估計偏置是慣性導航中的常用做法。
慣性導航方程描述的是估計變數與imu量測值之間的關係，首先將加速度計觀測到的區域性觀測值，轉換到全域性座標系下去：
a g=
r(al
+ab)
a^g = r(a^l + a_b)
ag=r(a
l+ab
)其中a
la^l
al是2d的區域性加速度, a
ba_b
ab是偏置，r是姿態．陀螺儀的觀測值角速度並沒有全域性區域性之分，直接可以使用時間，將角度的增量求出來：
δ θ=
(θra
te+θ
b)∗δ
t\delta \theta = (\theta_ + \theta_)*\delta t
δθ=(θr
ate
+θb
)∗δt
非線性模型f的對xt−
1x_xt−1
的偏導數形成轉換矩陣f.
這裡先引入gps作為觀測資訊，根據y=z
−hxˉ
y = z-h\bar
y=z−hx
ˉ，可知:
h =[
1000
0000
0100
0000
]h = [\begin1&0&0&0&0&0&0&0\\0&1&0&0&0&0&0&0\end]
h=[10
010
000
00
000
000
]實驗步驟：
執行資料生成指令碼：/media/m0/data/code/gnss-ins-sim/demo_no_algo.py，軌跡配置檔案/media/m0/data/code/gnss-ins-sim/demo_motion_def_files/motion_def-2d_long.csv，imu配置檔案/media/m0/data/code/gnss-ins-sim/gnss_ins_sim/sim/imu_model.py
執行演算法執行指令碼：/home/m0/code/ins/2d_case/04_gnss_sim_bias/run_gnss_imu_sim.m
可以看到航向角收斂至0，但是也影響到了加速度計的偏置估計，對於協方差的調優將在後續文章中解釋。
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慣性導航系統
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