步行者航位推算（pedestrian dead reckoning，pdr）
主要是在無信標環境下使用慣性測量單元(inertial measurement unit，imu)感知人員在行進過程中的加速度、角速度、磁力和壓力等資料，並利用這些資料對行進人員進行步長與方向的推算，從而達到對人員進行定位跟蹤的目的，其中主要涉及的過程有步態檢測、步長和方向計算。
pdr原理圖：
pdr初始條件：已知初始位置s0(n0,e0)
根據推算公式，可以得出任意時刻k的位置sk(nk,ek)。
其中：關鍵的資訊是步長計算和方向估計。
因此：pdr進行室內定位的難點在於：由imu採集的加速度、角速度和磁力等資料精確推算出人員運動的步長和方向。
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基於慣性導航的（IMU,MEMS）的室內定位
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