做了藍芽定位有一段時間了，藍芽定位演算法想要做到高精度是非常困難的。由於藍芽本身精度不夠，接收裝置也多種多樣難以統一，造成純藍芽定位的效果很難做到理想狀態。所以我們往往需要通過別的的手段來提高定位精度，如標題所言，這裡選擇的是慣性導航。這篇文章的重點是描述怎樣融合藍芽定位和慣性導航，下面運用的藍芽定位和慣性導航都是用的非常簡單的演算法，僅供參考。
藍芽融合慣性導航的難點在於誰的權重更大，我該相信誰多一點。在兩種定位方式精度都不太高的時候，我們要根據他們的特點進行取捨，以此來提高定位精度。
藍芽的優勢：學過三點定位法的朋友應該知道，定位點始終在三點之內。所以在乙個大範圍內，藍芽的精度是相對靠譜的，而且隨著藍芽的密度提高，精度會隨之提高。
慣性的優勢：在是小範圍下運動會相對準確。
那結果顯而易見，大範圍移動以藍芽定位為準，小範圍移動主要依賴慣性導航。演算法的設計思路是這樣的，首先獲取藍芽定位座標p點(需要一套藍芽定位演算法，主流的是三點法，指紋法)，在p的半徑十公尺的範圍內認為慣性導航更加準確，可以利用慣性隨意走動，然而一旦慣性導航超過了藍芽十公尺範圍，就認為慣性導航失精，以藍芽定位為準。
//位置結構
struct point;}
;//顯示位置
static point p;
//藍芽位置
static point bt;
//藍芽定位演算法所需資料
static vector ps;
//座標
static vector<
float
> ds;
//距離
static vector<
long
> ts;
//時間
static
long pretime=0;
//指南針方向
static
float angle=0;
//藍芽定位演算法，簡單，每次傳入藍芽的距離座標即可
//演算法保留過去4秒內的藍芽資料
//time,系統時間(單位:ms)
//距離dis，座標x,y（單位：m）
void
bluetooth
(long time,
float dis,
float x,
float y)
//每隔5秒更新一次藍芽資訊
if(time-pretime>
5000
)
point p0;
for(
int i=
0; isize()
;++i)
bt.x=p0.x;
bt.y=p0.y;
//初始位置以藍芽為準
if(p.x==
0&&p.y==0)
}}//獲取指南針方向
void
direction
(float angle0)
//重新整理計步資料
void
steps
(int step)
}//獲取位置資訊，建議0.5秒查詢一次
point getposition()
else
re.x=p.x;
re.y=p.y;
}return re;
}
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