慣性導航系統（ins，以下簡稱慣導）基本工作原理是以牛頓力學定律為基礎，通過測量載體在慣性參考係的加速度，將它對時間進行積分，且把它變換到導航座標系中，就能夠得到在導航座標系中的速度、偏航角和位置等資訊。
慣性導航系統是以陀螺和加速度計為敏感器件的導航引數解算系統，該系統根據陀螺的輸出建立導航座標系，根據加速度計輸出解算出運載體在導航座標系中的速度和位置。
陀螺儀用來形成乙個導航座標系，使加速度計的測量軸穩定在該座標系中，並給出航向和姿態角；加速度計用來測量運動體的加速度，經過對時間的一次積分得到速度，速度再經過對時間的一次積分即可得到位移。陀螺儀加速度計mpu6050
陀螺儀
陀螺儀，測量角速度，具有高動態特性，它是乙個間接測量角度的器件。它測量的是角度的導數，即角速度，要將角速度對時間積分才能得到角度。
影響陀螺儀精度因素：
假設陀螺儀固定不動，理想角速度值是0dps(degree per second)，但是存在零點漂移，例如有乙個偏置0.1dps加在上面，於是測量出來是0.1dps，積分一秒之後，得到的角度是0.1度，1分鐘之後是6度，還能忍受，一小時之後是360度，轉了一圈，也就是說，陀螺儀在短時間內有很大的參考價值。
最簡單的零偏標定方法是將陀螺儀靜止，0輸入下多採幾組輸出取平均值作為零偏（bias），之後將採到的值減去這個零偏。
電訊號的測量中，一定會帶有白雜訊，陀螺儀資料的測量也不例外。所以獲得的陀螺儀資料中也會帶有白雜訊，而且這種白雜訊會隨著積分而累加。
隨機雜訊不好去除，可以通過演算法做一些和白雜訊差不多的模型來消除。
陀螺儀是乙個溫度和加速度敏感的元器件。例如對於加速度，多軸飛行器中的馬達一般會帶來較強烈的振動，一旦減震控制不好，就會在飛行過程中產生很大的加速度，必會帶來陀螺輸出的變化，引入誤差。這就是在陀螺儀資料手冊上常見的deg/sec/g指標。
對陀螺儀角速度的積分是離散的，長時間的積分會出現漂移的情況。所以要考慮積分誤差的問題。
這是由於陀螺儀測量姿態存在這麼多的誤差，所以我們必須要使用其它感測器輔助校正，其中最重要的就是下面的加速度感測器。
加速度計
加速度計的低頻特性好，可以測量低速的靜態加速度。在我們的飛行器上，就是對重力加速度g（也就是前面說的靜態加速度）的測量和分析，其它瞬間加速度可以忽略。記住這一點對姿態解算融合理解非常重要。
加速度本身難以直接測量，因此通過測量敏感質量塊上形成的慣性力，間接測量載體受到的加速度。在慣性空間，加速度計無法區分慣性力和萬有引力。因此加速度計的輸出反映的是單位檢測質量所受的慣性空間的合力，即慣性力與萬有引力的向量和，一般加速感測器廠商都會提供消去重力加速度的演算法，另外，加速度計也有漂移，不過相對陀螺儀要稍微好一些。
校園導航系統
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