為了提取空間中位置的座標，需要接收發布的位置資料。
大致就是想把test_msg和test_pkg兩個包的用法融合起來。
可以把這兩個包直接寫在一起，或者新建乙個pkg在裡面分別用這兩個包。兩種方法都進行了嘗試，最後用了第一種。
ros中新建乙個工作包的命令為：catkin_create_pkg 工作包名 依賴項1 依賴項2
# 建立工作包
# 建立乙個名為test_pkg 的工作包， 使用ros和c++的介面（roscpp），其中要使用ros的標準訊息（std_msgs)
a) cd .
/catkin_ws/src
b）catkin_create_pkg test_pkg roscpp std_msgs geometry_msgs
這次準備接收的資料是空間中的未知資料，因此需要建立自定義的訊息。
# 在test_pkg 資料夾下，建立自定義msg的資料夾和對應的msg檔案
a） mkdir msg
# 編輯gps.msg檔案，在其中鍵入以下**
b) float32[
] data
float32 vel
geometry_msgs/pose pose
string name
# 修改cmakelists.txt 檔案
a） find_package
(catkin required components
roscpp # 這是我們建立工作包時指定的依賴項
std_msgs # 這是我們建立工作包時指定的依賴項
message_generation
# 上面一行是我們增加的，意思是請編譯系統將我們自定義的msg檔案生成可執行檔案和庫檔案
)b） add_message_flies
(files test.msg) # 指定把哪個檔案生成msg檔案
c）generate_messages
(dependencies std_msgs)
# 修改package.xml檔案
a） message_generation<
/build_depend>
b）message_runtime<
/exec_depend>
發布
#include
#include
intmain
(int argc,
char
**ar**)
; std::vector<
float
>
array1
(array,array+3)
; msg.data = array1;
std::cout <<
"msg.data3[0]="
<< msg.data[0]
<< std::endl;
std::cout <<
"msg.data3.size="
<< msg.data.
size()
<< std::endl;
//下標訪問float32陣列
msg.data[0]
=0.1
; std::cout <<
"msg.data3[0]="
<< msg.data[0]
<< std::endl;
float array4[4]
=;std::vector<
float
>
array41
(array4,array4+4)
; msg.data = array41;
std::cout <<
"msg.data4.size="
<< msg.data.
size()
<< std::endl;
std::cout <<
"msg.data4="
<< msg.data[0]
<<
" "<< msg.data[1]
<<
" "<< msg.data[2]
<<
" "<< msg.data[3]
<< std::endl;
msg.data.
push_back
(5.5);
std::cout <<
"msg.data[5]="
<< msg.data[4]
<< std::endl;
//使用迭代器
msg.data.
resize(6
);std::cout <<
"msg.data6.size="
<< msg.data.
size()
<< std::endl;
std::cout <<
"msg.data6="
;for
(std::vector<
float
>
::iterator it = msg.data.
begin()
; it != msg.data.
end();
++it)
std::cout << std::endl;
msg_pub.
publish
(msg)
; ros::
spinonce()
; loop_rate.
sleep()
;++count;
}return0;
}
#include
#include
void
msgcallback
(const test_pkg::test::constptr &msg)
intmain
(int argc,
char
** ar**)
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