ctime:2020-02-04 20:40:32 +0900|1580816432
目標是要通過滑膜觀測器來獲取電機轉子位置
根據電機的數學模型，只要得到a b 相的反電動勢即可算出位置
而可以較為簡單獲取的引數只有相電壓(ua ub uc)和相電流(ia ib ic)
我一開始有乙個疑問，既然要ab相的反電動勢，那麼我採出三相的反電動勢，在做乙個3->2的克拉克變換不就可以得到ab相的反電動勢了麼？
這個想法實際上是受以前做bldc6步換向影響，當時6步換向是採集沒有導通的相的反電動勢，檢測是否過零。
但現在在svpwm中，三相是都導通著，並沒有不導通的相，所以並不能檢測到三相的反電動勢，只能測出相電壓。
好了，這是乙個小插曲。有了相電壓之後，我們還得取樣相電流，相電流作何用途等下再講。
從電機方程中，我們可以得到反電動勢與電流的方程，方程引數為取樣時間、電感、電阻等。
通過不斷地調整估算反電動勢es∗
e^es
∗，使估算電流也不斷變化。估算電流與實際電流做差，得到差乘以增益再補償到估算的反電動勢中。
這樣，當估算電流與實際電流幾乎相等時，我們便可以用這個估算的反電動勢取計算角度了。
這裡有乙個誤區，由於電機的引數未必準確，因此才採用這種方法。實際上，如果電機的電感電阻等時完全準確的，那麼我們直接使用
實際電流套到電機方程中，就可以計算出反電動勢了。然而由於電機引數不準確，因此採用這種滑模觀測的方法。
需要注意的是，這樣得到的反電動勢數值上與真實的反電動勢一般是不相等的（因為引數未必準確），二者可能差乙個係數倍。
但對於計算角度來說，這個無所謂，因為計算角度的時候，是使用反正切，只要alpha相的反電動勢與beta相的數量級一致，那麼算出的角度，
應該也是可以相信的。
反電動勢的公式為：es=
w∗
ϕe^s=w*\phi
es=w∗ϕ
其中，ϕ
\phi
ϕ 分為alpha相的磁鏈和beta相的磁鏈，需要各自乘以cos和sin
得到兩相的反電動勢之後，進行反正切運算，就可以得到theta了。
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