這裡所說的「開環」指的是「i/f」控制，閉環即「速度-電流雙閉環」。很多**中都提到了加權過渡的思路，比如參考**中的描述如下圖所示，使用角度訊號加權的方式來實現開環到閉環的過渡。
實驗結果如下圖中所示。
問題來了，在實際應用過程中，過渡階段速度環到底是開環還是閉環呢？
（一）如果這段時間速度採用開環控制，那麼下面問題如何解決？
1-1）電流環的輸入如何給定、還是取開環階段的電流大小嗎，比如恆幅值？
1-2）這個階段如果開啟位置估算器，個人認為就不能使用pll對角度資訊進行估算了，因為pll需要角度閉環，而開環階段的角度資訊並不使用pll估算的角度資訊，也就是pll穩定性判據這個時候不成立。如果這個階段角度採用加權過渡，如何保證pll穩定性判據還成立？
（二）如果這段時間速度環閉環，感覺角度加權就沒有意義了，還不如直接使用位置估算器計算出來的角度資訊，因為這個階段本身就是雙閉環控制了。
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