一.內容
開始進行無霍爾的學習,首先根據原理及**,初步了解實現方法。
二.知識點
1.傳統滑模觀測器設計
電機電壓方程:
擴充套件反電動勢:
由式2可以得知,擴充套件反電動勢的大小和電機的轉速、定子電流id和定子電流iq的微分piq有關。而當ld=lq的時候(表貼式三相pmsm),擴充套件反電動勢則僅與電機的轉速有關。
1.1基於反正切函式的轉子位置估算
原理圖:
當觀測器的狀態變數達到滑模面之後,觀測器狀態將一直保持在滑模面上,根據滑模控制的等效原理,此時的擴充套件反電動勢可以表示為:
但是由於實際的控制量是乙個不連續的高頻切換訊號,為了提取連續的擴充套件反電動勢估計值,通常需要外加乙個低通濾波器,即:
此時,轉子的位置資訊就可以通過反正切函式方法得到了:
但是由於濾波處理後獲得的反電動勢估算分量會引發相位延遲,所以通常還會在上式計算出轉子位置的基礎上再加乙個角度補償:
轉速則可以根據求出的轉子位置進行微分運算:
**模型:
基於smo的三相pmsm無感測器控制**模型(反正切)
基於反正切函式的smo**模型
反正切函式**模型
smo**模型
**結果:
轉子估計值與實際值的變化曲線
轉子位置估計誤差的變化曲線
轉速估計值與實際值的變化曲線
轉速估計誤差的變化曲線
結果分析:
由影象可以得知,在一開始轉速提高的過程中,轉速和轉子的誤差較大,而在達到1000轉速並維持此時的轉速後,兩者的誤差均逐漸減少。
三、學習總結
無感正弦波轉子位置和轉速的估算理解起來並不是很難,但是在程式中自己的理解還是存在著諸多的問題,程式理解起來也較為吃力,希望自己在和他人的交流學習中,逐漸消化掉這塊內容。
永磁同步電機無感控制「開環切閉環」的幾點疑問
這裡所說的 開環 指的是 i f 控制,閉環即 速度 電流雙閉環 很多 中都提到了加權過渡的思路,比如參考 中的描述如下圖所示,使用角度訊號加權的方式來實現開環到閉環的過渡。實驗結果如下圖中所示。問題來了,在實際應用過程中,過渡階段速度環到底是開環還是閉環呢?一 如果這段時間速度採用開環控制,那麼下...
永磁同步電機工作原理
pmsm permanent magnet synchronous motor 實際工作是一種交流電機,其定子執行是三項的相差的交流電,而轉子則是永磁體。但是這種電機最大的優勢就是交流電能量由直流提供,這樣就可以對電機進行精確的控制,而且解決了電刷帶來的壽命問題。下面對其工作原理進行簡單的介紹,如圖...
永磁同步電機的能量傳遞
下圖所示為單對極三相永磁同步電機 pmsm 的示意圖,pmsm主要由定子和轉子組成。永磁同步電機的輸入功率一小部分轉化為定子銅損,其餘功率通過氣隙傳遞到轉子,稱為電磁功率。電磁功率一部分轉化為鐵芯損耗,鐵芯損耗又分為定子鐵損和轉子鐵損。通常情況下只考慮定子鐵損,不考慮轉子鐵損,這是因為理想情況下轉子...