ROS作業系統學習（十二）ROS中的座標系管理系統

tf功能包能幹什麼

tf座標變換如何實現？通過座標變換實現控制乙個海龜移動，而另乙個海龜緊緊跟隨這只海龜的移動

1.安裝必要包

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

紅線代表海龜鍵盤控制器下海龜的移動路線，黑線代表跟隨海龜的移動路線

系統之間兩隻海龜的座標關係檢視

檢視任意兩個座標系的位置關係（命令列工具）

translation：分別在xyz軸上的相對座標

rotation：座標系通過什麼樣的旋轉來變成一樣的姿態

檢視任意兩個座標系的位置關係（視覺化工具）

ROS系統學習

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