在ros中，節點通訊有多種方法。筆者在前面講過訊息（即乙個節點向話題中發布訊息，其他多個節點可以訂閱訊息。），本篇文章講解另一種方法，服務。服務是兩個節點之間的通訊。主要區別如下所示：
1）服務是點對點的，乙個節點傳送訊息，還需要等待接受節點的響應。而訊息發布後沒有響應之說，誰訂閱了這個話題，誰就可以讀取到此訊息。
2）服務是一對一的，訊息可以多對多。
參考：
總結下來，服務的過程就是：客戶端（client）傳送請求，服務端（server）接受請求後再將客戶端（client）所需要的資訊和回應發給客戶端（client）
另外：筆者在閱讀這些訊息和服務的內容時發現，訊息裡面的內容側重於狀態資訊，比如速度、姿態、位置、模式、是否解鎖。。。。而服務裡面的內容側重於某一種操作，比如設定模式為什麼、解鎖等等。所以理解了這個便於我們在書寫程式時當用到某一種內容時，能夠快速知道這個內容是屬於訊息裡的還是服務裡的。
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