結語最近在學校做乙個氣動的爬行機械人，算是乙個二級專案，雖然名義上有分組，但是基本上是我自己在做，覺得有些東西值得記錄和分享，所以把一些東西寫下來，留作以後參考。
機械人驅動系統為氣動控制系統，將採用氣源、電源拖線執行方式。氣源壓力5bar，電源電壓24v。
手機+藍芽+微控制器控制，實現轉向、前進、後退、行走、循跡、運載功能。
要求機械人能自動實現循跡(按黑色軌跡)、夾持 、運載(500g)及其自動控制。
要求機械人整體平面尺寸不超過 250mm*250mm。
自行完成機構設計和氣動元件選型。
其中氣動元件由學校提供，常用標準件由學校提供，鋼板的切割由學校負責。
氣動爬行機械人介紹
其中微控制器的型號應該是stm32，應該是那種小方型的mini板，用藍芽模組和手機傳送訊號，用黑白顏色探測器檢測黑線訊號。
訊號傳播方式：
因為本篇文章中程式並不是主要，所以微控制器的程式我以乙個黑箱的方式展示。
其中我需要做出來的功能有兩種，乙個是自動尋跡，乙個是手動控制，難度並不是很高。
一般情況下乙個氣缸是有兩個狀態的（伸出和縮回），但是裝置的轉向需要三個狀態（直行，左轉，右轉），所以只能將兩個氣缸進行聯動，組成乙個類似於伸縮缸的東西，這樣就能實現三個狀態（直行→一伸一縮，左轉→全部伸出，右轉→全部縮回），其中兩個缸是被連到一起的，其中乙個氣缸的缸體和另乙個缸的活塞部分連線到一起。如圖，其中藍色部分為連線件。
其中軸與軸之前的傳動使用的是同步帶輪和同步帶，動力源就是四個氣缸，分成兩組分別製成兩個發動機，每個發動機的氣缸交替進行工作度過死點，同一時間只能有乙個缸進行工作，放置干涉，轉向的地方用的是乙個平面軸承，其實就是我們吃火鍋用的轉盤下邊的那個軸承，只不過是尺寸小了點。
目前零件都還沒有到我的手裡，所以暫時是不能組裝的，理論上裝置能跑，而且跑的不慢，希望事實如此。
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