kinect體感機械人（一）—— 整體設計
by 馬冬亮(凝霜 loki)
乙個人的戰爭(
本文素材源於年初參加「2012英特爾杯大學生電子設計競賽嵌入式系統專題邀請賽」時製作的體感機械人，之前由於技術保密和時間上的原因，一直沒能完成本文，現在為大家奉上體感機械人的關鍵技術與演算法解析。
開發環境
作業系統：fedora 16 32bit (linux kernel 3.3+)
硬體平台：esdc 2012提供的嵌入式開發板（可以使用普通pc替代）
編譯器：gcc 4.6
ide：netbeans 7.1
依賴庫：openni opengl tinyxml log4cxx doxygen
機械人：17自由度人形機械人（注：不要買**上lyon0427賣家的機械人，此賣家態度嚴重有問題）
機械人控制器及供電模組：自行設計
整體設計
系統設計圖如下圖所示：
功能模組
epcm-505c（上位機，可用pc代替）：通過kinect實現使用者追蹤、谷骨骼識別、關節角度計算等功能。
stc12c5a60s2（機械人控制器）：根據上位機計算的關節角度，控制機械人完成隨動。
供電模組：完成機械人舵機與機械人控制器的分路供電，並支援異常保護。
異常保護模組：通過無線，在異常情況下，控制機械人分路斷電。
功能列表
技術指標
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