nodes:節點,乙個節點即為乙個可執行檔案，它可以通過ros與其它節點進行通訊。
messages:訊息，訊息是一種ros資料型別，用於訂閱或發布到乙個話題。
topics:話題,節點可以發布訊息到話題，也可以訂閱話題以接收訊息。
master:節點管理器，ros名稱服務 (幫助節點之間互動)。
rosout: ros中相當於stdout/stderr。//標準輸出
roscore: 主機+ rosout + 引數伺服器 //啟動主節點，執行所有ros程式前首先要執行的命令
使用rosnode
(1) rosnode list 指令列出活躍的節點
(2) rosnode info 命令返回的是關於乙個特定節點的資訊。rosnode info /rosout
(3)rosnode cleanup 清除列表中的節點
(4) rosnode ping 節點名字 -- 檢視節點執行狀態
rosrun 允許你使用包名直接執行乙個包內的節點(而不需要知道這個包的路徑).
rosrun [package_name] [node_name]話題：節點和節點之間是通過乙個ros話題來互相通訊的。
（1）使用 rqt_graph
建立乙個顯示當前系統運**況的動態圖形，rosrun rqt_graph rqt_graph
rqt_plot命令可以實時顯示乙個發布到某個話題上的資料變化圖形
（2）rostopic
（3）ros messages
話題之間的通訊是通過在節點之間傳送ros訊息實現的，發布器和訂閱器之間必須傳送和接收相同型別的訊息。
ROS 編寫節點訂閱雷射雷達scan話題
編寫雷射雷達訂閱節點 接上節的gazebo雷射雷達外掛程式，編寫節點訂閱 scan話題，方便後期資料處理，節點 如下，主要是標頭檔案和訊息型別引數定義 include ros ros.h include include include hao qi void lasercallback const ...
ROS通訊程式設計 話題程式設計
話題程式設計的流程如下 以乙個發布者talker.cpp的原始碼舉例 該例程將發布chatter話題，訊息型別string include include ros ros.h include std msgs string.h intmain int argc,char ar return0 新增編...
ROS建立節點
首先是自己第一次接觸ros遇到了好多的坑就想讓大家避免入坑，還有就是普及正確的東西首先我要抨擊一下這篇文章，讓許多人走了彎路浪費了大家的時間，對待發部落格一點都不嚴謹錯誤太多以下是位址按照我的做你會發現其實錯誤很簡單。很簡單就是幾條linux命令 mkdir p catkin ws src cd c...