描述：這個教程介紹了ros圖表概念，討論了roscore,rosnode和rosrun命令列工具的使教程等級：初學者
下乙個教程：理解ros主題 內容
1.預先條件
2.圖表概念的快速瀏覽
3.節點
4.客戶庫
5.roscore
6.使用roscore
7.使用rosrun
8.複習
對於這份教程，我們將會使用輕量級的模擬器，安裝的命令如下：
$ sudo apt-get install ros--ros-tutorials將你的ros的版本名（例如indigo, jade,kinetic）取代』< distro >』
乙個節點只不過是乙個ros package中的可執行檔案。ros節點使用乙個ros使用者庫來和其他節點通訊。節點可以發布或者訂閱乙個主題。節點也可以提供或使用服務。
ros使用者庫允許使用不同程式語言的節點相互通訊。
roscore是使用ros時首先應該執行的
請執行：
$ roscore你將會見到類似的：
如果roscore沒有初始化，可能是網路設定問題，請看[network setup - single machine configuration]（
如果roscore沒有初始化並傳送了一條關於缺少許可的資訊，可能是 ~/.ros資料夾被root擁有，遞迴地改變的資料夾的所有權：
$ sudo chown -r < your_username > ~/.ros開啟乙個新的終端，讓我們使用rosnode來看看執行的roscore做了什麼，記住讓之前的終端開啟，通過開啟乙個新標籤頁或者簡單地最小化。
rosnode展示關於正在執行的ros節點的資訊。rosnode list命令列舉了這些活躍的節點：
$ rosnode list你將會看見：
/rosout這個向我們展示了這兒只有乙個節點在執行：rosout。這是一直在執行的，因為它收集並記錄節點的除錯輸出。
rosnode info命令返回關於某個明確節點的資訊。
$ rosnode info /rosout這個給了我們更多關於rosout的資訊，比如它發布了/rosout_agg
現在，讓我們看一些其他的節點。為了這個，我們將會使用rosrun來建立另外乙個節點。
rosrun允許你使用package名，直接執行乙個節點，而不用乙個package（不需要知道package路徑）
用法：
$ rosrun [package_name] [node_name]所以現在我們可以在turtlesim_node執行乙個turtlesim package
現在。在乙個新的終端中：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node你將會看見turtlesim window：
注意：這個turtle可能和你的視窗中看起來不一樣，別擔心，這兒有許多種類的turtle，你的是個驚喜。
在乙個新的終端中：
$ rosnode list你將會看見類似於:
/rosout有乙個關於ros的特點是你可以從乙個命令列中重新命名。/turtlesim
$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle現在，如果我們返回並使用rosnode list：
$ rosnode list你將會看見一些類似於：
/my_turtle注意：如果你仍然看見/turtlesim在列表中，這可能意味著你通過在終端中輸入ctrl-c來停止節點，而不是關閉視窗，或者你沒有network setup - single machine configuration.中描述的$ros_hostname環境變數。你可以嘗試清除rosnode：$rosnode cleanup/rosout
我們看見我們新的/my_turtle節點。讓我們使用另外乙個rosnode命令，ping，來測試它已經執行了：
涉及的內容：
現在你已經理解了ros節點是如何工作的，讓我們看看ros主題是如何工作的。同樣地，請隨意按ctrl-c來停止turtlesim_node。
ROS節點理解 5
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