綜上所述，在g2o中選擇優化方法一共需要三個步驟：
選擇乙個線性方程求解器，從pcg、csparse、choldmod三個選一
選擇乙個blocksolver
選擇乙個迭代器，從gn、lm、doglog中選
其中read和write函式可以不進行覆寫，僅僅宣告一下就可以了，settooriginimpl設定為優化變數的初始值，oplusimpl比較重要，我們根據增量方程計算出增量後，就通過這個函式對估計值進行調整。
其中read和write函式同上，computeerror函式是使用當前頂點的值計算的測量值與真實值之間的誤差，linearizeoplus函式是在當前頂點的值下，該誤差對優化變數的偏導數，即jacobian矩陣
- 注意：如果沒有定義邊的linearizeoplus函式，就會呼叫數值求導，運算比較慢注：資訊矩陣等於協方差矩陣的逆，可以理解為權重，協方差越大，說明不確定度越大，那麼在優化的時候就要給予較小的權重，不至於誤差較大的頂點或者邊帶偏了整個優化
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