頂點的定義：
繼承basevertex《定點byte數，頂點結構體》類
實現settoriginimpl()函式，裡面給_estimate成員函式賦初值
_estimate的型別就是模板裡指定的頂點結構體
實現：oplusimpl(const double * update_)。update_是指向跟新值得指標，使用前需要轉換成真實的結構型別。不一定是頂點型別。比如update_可以是李代數，但頂點型別是李群。
可以使用esitimate()函式得到頂點的值，型別同上面的頂點結構體。
邊的定義：
繼承basebinaryedge《觀察值byte數，觀察值結構體，第乙個頂點的型別，第二個頂點的型別》（兩個頂點的邊）
或繼承baseunaryedge《觀察值byte數，觀察值結構體，頂點的型別》（乙個頂點的邊）
實現函式computeerror()，函式裡面需要計算_error的值，其他頂點和測量值的成員變數參考其他例子。
實現linearizeoplus()，單頂點的計算_jacobianoplusxi矩陣，雙頂點的還要計算_jacobianoplusxj矩陣
se3quat
使用map函式來變換乙個3d點
sparseoptimizer
這個應該是總的流程和資料管理器
setalgorithm設定具體計算更新值得演算法
addvertex加入頂點
addedge()
addparameter()可以傳入一些超參
initializeoptimization()給頂點填入初始值
optimize()啟動優化流程
呼叫所有邊的linearizeoplus()函式，得到每個邊的雅克比矩陣，然後把矩陣連線成乙個大矩陣
呼叫所有邊的computeerror()，得到誤差矩陣
基於雅克比和誤差，使用優化器計算更新值
把呼叫頂點的oplusimpl函式，更新頂點的_estimate變數
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g2o學習 g2o整體框架
進來對g2o優化庫進行了學習，雖然才模仿著寫了兩個例程，但是對於整個g2o的理解和使用方面還是多了不少的感觸，特此寫下部落格，對這些天的學習進行記錄。說到整體的結構，不得不用一張比較概括的圖來說明 這張圖最好跟著畫一下，這樣能更好的理解和掌握，例如我第一次看的時候根本沒有注意說箭頭的型別等等的細節。...
g2o使用記錄
幾元邊就有幾個jacobian 例如g2o定義的二元邊就有 jacobianoplusxi和 jacobianoplusxj 原始碼中baseedge定義如下 d決定了誤差的維度 template int d,typename e class baseedge public optimizableg...
使用g2o求解BA
用節點表示相機和路標，用邊表示他們之間的觀測，使用自定義的點和邊 include include include include include include include iostream include common.h include sophus se3.hpp using namesp...