2023年2月8日，那是乙個陰天。為了完成高翔博士的《一起做rgb-d slam》教程，我在 ubuntu 14.04 安裝 g2o。遇到困難，怎奈我眼瞎，找錯了方向，浪費時間，沒有成功安裝。
問題如下（跳到最後乙個問題描述，直接正常安裝）：
這個大多是因為沒有安裝libqglviewer-dev（在 ubuntu 12.04 上這東西叫libqglviewer-qt4-dev）。
先安裝libqglviewer-dev，再編譯、安裝 g2o。
安裝成功 g2o_viewer之後，執行 g2o_viewer 會出現鏈結動態庫失敗的錯誤。
經查詢，可以在/usr/local/lib中找到 libqglviewer.so 檔案。錯誤的原因是/usr/local/lib不在系統查詢.so檔案的路徑下。需自行新增路徑。
在/etc/ld.so.conf檔案中新增/usr/local/lib目錄，然後更新快取sudo ldconfig。
在 windows 下動態鏈結庫.dll是放置在$path指明的目錄下，或者直接與可執行檔案.exe放置在同一目錄下，而在 linux 中動態鏈結庫.so沒有被當做是可執行檔案放置在可執行檔案應該放置的地方。
執行 g2o_viewer 會報錯segmentation fault (core dumped)，google 找了很多都沒有解決問題。最後還是回到 github 這個 repo 的 issues 才找到答案。
鏈結 中說了是因為在 ubuntu 14.04 下使用的是 qt4，而當前的 g2o 版本使用的是 qt5，所以 g2o_viewer 鏈結了 qt 兩個版本的動態鏈結庫。
所以解決方案是找到原來使用 qt4 的 g2o 原始碼進行編譯安裝。
看鏈結 知道在2023年1月13日有乙個 commit 是「switch to qt5」，所以 git checkout 到之前版本就可以直接正常編譯安裝。
蒼天啊，我瞎呀。
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