在Ubuntu 16 04下安裝g2o

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2

sudo apt-get install 

libcholmod-dev

其中第二項

需libcholmod-dev要table鍵來填充名稱，具體做法如下：

（1）在終端切換成root登入：輸入su，回車後輸入密碼。

（2）開啟bash.bashrc：

cd /etc

vi bash.bashrc

#enable bash completion in interactive shells

# if ! shopt -oq posix; then

# if [ -f /usr/share/bash-completion/bash_completion ]; then

#   . /usr/share/bash-completion/bash_completion

# elif [ -f /etc/bash_completion ]; then

#   . /etc/bash_completion

# fi

# fi

找到上面的內容，將注釋去掉，如下：

#enable bash completion in interactive shells

if ! shopt -oq posix; then

if [ -f /usr/share/bash-completion/bash_completion ]; then

. /usr/share/bash-completion/bash_completion

elif [ -f /etc/bash_completion ]; then

. /etc/bash_completion

fifi

然後按esc退出編輯模式，輸入:wq 儲存退出。

（3）然後在輸入

sudo apt-get install 

libcholmod-dev

sudo apt-get install 

libcholmod2.1.2-dev

mkdir build

cd build
cmake ..
make -j4

這個編譯過程會花費一些時間。

3、編譯完成後安裝：

sudo make install

4、安裝完成後在目錄/usr/local/includ 下能找到g2o目錄，在/usr/local/lib 下能找到libg2o_**.so的檔案。

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