《一起學習rgbdslam》中g2o部分報錯的問題
在高博的《一起學習rgbdslam》第六講中使用到了g2o工具。但是由於版本問題，按照高博的寫法來編寫**在編譯過程中會報錯。所以需要對該部分**稍作修改。
我使用的系統是ubuntu16.04。
// 選擇優化方法
typedef g2o::blocksolver_6_3 slamblocksolver;
typedef g2o::linearsolvereigen< slamblocksolver::posematrixtype > slamlinearsolver;
// 初始化求解器
slamlinearsolver* linearsolver = new slamlinearsolver();
linearsolver->setblockordering( false );
slamblocksolver* blocksolver = new slamblocksolver( linearsolver );
g2o::optimizationalgorithmlevenberg* solver = new g2o::optimizationalgorithmlevenberg( blocksolver );
g2o::sparseoptimizer globaloptimizer; // 最後用的就是這個東東
globaloptimizer.setalgorithm( solver );
/home/andy_zhang/my_workspace/slam/my_slam/rgb_d_slam/src/slamend.cpp:82:70: error: no matching function for call to 『g2o::blocksolver>::blocksolver(slamlinearsolver*&)』
slamblocksolver* blocksolver = new slamblocksolver( linearsolver );
^in file included from /usr/local/include/g2o/core/block_solver.h:199:0,
from /home/andy_zhang/my_workspace/slam/my_slam/rgb_d_slam/src/slamend.cpp:18:
/usr/local/include/g2o/core/block_solver.hpp:40:1: note: candidate: g2o::blocksolver::blocksolver(std::unique_ptr) [with traits = g2o::blocksolvertraits<6, 3>; typename traits::linearsolvertype = g2o::linearsolver>]
blocksolver::blocksolver(std::unique_ptrlinearsolver
^/usr/local/include/g2o/core/block_solver.hpp:40:1: note: no known conversion for argument 1 from 『slamlinearsolver* 』 to 『std::unique_ptr>, std::default_delete> > >』
/home/andy_zhang/my_workspace/slam/my_slam/rgb_d_slam/src/slamend.cpp:83:104: error: no matching function for call to 『g2o::optimizationalgorithmlevenberg::optimizationalgorithmlevenberg(slamblocksolver*&)』
ithmlevenberg* solver = new g2o::optimizationalgorithmlevenberg( blocksolver );
....
束手無策之時突然想起可以參考g2o文件中的示例程式進行修改，沒想到還真成功了！
根據～/g2o-master/g2o/examples/******_optimize/檔案下的示例程式將**修改為一下形式：
auto linearsolver = g2o::make_unique>();
linearsolver->setblockordering(false);
auto blocksolver = g2o::make_unique(std::move(linearsolver));
g2o::optimizationalgorithmlevenberg* algorithm = new g2o::optimizationalgorithmlevenberg(std::move(blocksolver));
g2o::sparseoptimizer globaloptimizer;
globaloptimizer.setalgorithm( algorithm );
#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include高博一起做RGBD SLAM
一起做rgb d slam 1 前言 一起做rgb d slam 2 點雲顯示 一起做rgb d slam 3 特徵提取與配準 一起做rgb d slam 4 點雲拼接 一起做rgb d slam 5 視覺里程計 一起做rgb d slam 6 圖優化工具g2o 一起做rgb d slam 7 回環...
一起學RGB D slam環境配置
跟著高博的部落格在學rgb d slam，對於ubuntu這個系統的使用還是比較陌生的，按照高博的部落格安裝opencv和pcl後，詳情見 在編譯generate pointcloud.cpp這個檔案的時候出現錯誤 這個錯誤是關於vtk的，也就是電腦裡面沒安裝vtk。因為pcl是依賴於vtk的，所以...
20190831學習日誌 G2彙總
2019 8 28 學習日誌 第十關 今天學習並且通關第十關,從內容到測試都做的比較順利,學到了index的取值方式,應用很開腦洞,我只能用居然沒想到來形容,用取值位移的方式調出資料判斷勝負,這真是太讓我驚嘆了,電腦思維果然是開眼界啊.知識盲點 複習下第9關的教學,溫故而知新,這點非常重要,而且有助...