g2o編譯及配置

對於ubuntu14.04來說g2o的編譯和配置還是比較容易的，只不過今天走了一段彎路，很是上火。現在寫出我掉進去的坑，希望其他人不要再踩了。建議參考：

１．首先在

２．編譯、安裝：

mkdir build

cd build

cmake ../

make

sudo make install

注意：這裡「sudo make install」教程漏寫了(坑死哥哥了)。

用命令」sudo find / -name g2o」看到「/usr/local/include／g2o」和「/usr/local/bin/g2o」就ok了。

３．我要在乙個ros包裡用，所以在我的包的cmakelist.txt中加上(參照某位大神的部落格)：

# 新增g2o的依賴

# 因為g2o不是常用庫，要新增它的findg2o.cmake檔案
set( g2o_root /usr/local/include/g2o )
find_package(g2o required)
if(g2o_found)
include_directories($)
message("g2o lib is found:"
$)endif(g2o_found)
## specify additional locations of header files
## your package locations should be listed before other locations
include_directories(
include$$
$$/usr/local/include
# location when using 'make system_install'
/usr/include
# more usual location (e.g. when installing using a package)
)## specify additional locations for library files
link_directories(
/usr/local/lib # location when using 'make system_install'
/usr/lib       # more usual location (e.g. when installing using a package)
)....
target_link_libraries(depth_only  $ keyframe g2o_core g2o_types_slam3d g2o_solver_csparse g2o_stuff g2o_csparse_extension)

depth_only

.cpp
:(.text+0x80fd): undefined
reference
to `g2o
::sparseoptimizer
::sparseoptimizer()'
.......

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