最初地，我們每執行乙個ros節點，都需要開啟乙個新的終端執行一段命令，當系統中的節點不斷增加時，將帶來不便，所以ros中支援啟動檔案，可同時啟動多個節點，並且實現各個節點的配置。
launc**件往往放在包的launc**件夾路徑下。
launc**件中採用作為根元素，其他元素必須被標籤包裹。
……
節點使用標籤表示，
還可能包含以下屬性
output=」screen」 將節點的標準輸出列印到終端螢幕，預設為日誌文件。
respawn=」true」 復位屬性，該節點停止時，會自動重啟。
required=」true」 必要節點，該節點停止時，launc**件中的其他節點也停止。
ns=」namespace」 命名空間，為節點內的相對名稱新增命名空間字首。
args=」arguments」 節點需要的輸入引數。
launc**件中支援引數設定的功能
rospram支援將乙個yaml格式檔案中的引數全部載入到引數伺服器中。
arg類似於launc**件中的區域性變數
launc**件中需要用到arg時，可以使用如下方式呼叫
重對映可以將介面名稱進行重新命名，例如將「/turtlebot/cmd_vel」對映到「/cmd_vel/」
include可以在launc**件中載入其他的launc**件格式如下：
往往使用find package_name/launch/launch_filename的方式載入其他的launc**件。
ROS launch 啟動檔案
一.資訊的輸出 在控制台中輸出資訊 對於某個單獨的節點，只需在節 點元素中配置 output 屬性就可以達到該目的 output screen 除了影響單個節點輸出資訊的 output 屬性之外，我們還可以 使用 screen 命令列選項來令 roslaunch 在控制台中顯示所有節點 的輸出 ro...
ROS launch啟動檔案的常用標籤
學習 ros機械人開發實踐 第四章 xml檔案必須包含乙個根元素，launc 件的根元素由標籤定義。launc 件的核心就是啟動多個ros節點，節點採用標籤定義。pkg package name type executable name name node name parameter是ros系統執...
ubuntu開機自啟動roslaunch程式
參考鏈結 建立star.sh bin bash source opt ros kinetic setup.bash source catkin ws devel setup.bash roslaunch x x.launch 增加star.sh許可權 sudo chmod 777 star.sh搜尋...