學習《ros機械人開發實踐》第四章
xml檔案必須包含乙個根元素，launc**件的根元素由標籤定義。
launc**件的核心就是啟動多個ros節點，節點採用標籤定義。
pkg=
"package-name"
type
="executable-name"
name
="node-name"
/>
parameter是ros系統執行中的引數，儲存在引數伺服器。這個標籤的作用是就是把元素載入到引數伺服器中。
name
="output_frame"
value
="odom"
/>
argument是類似於launc**件中的區域性變數，僅限於launch使用，是便於launch重構的。
重對映機制。為功能包的介面名稱取別名，以適應自己的專案。
from
="/***/cmd_vel"
to="/cmd_vel"
/>
launc**件可以巢狀，即可用標籤包含另乙個launc**件。
ROS launch啟動檔案
最初地，我們每執行乙個ros節點，都需要開啟乙個新的終端執行一段命令，當系統中的節點不斷增加時，將帶來不便，所以ros中支援啟動檔案，可同時啟動多個節點，並且實現各個節點的配置。launc 件往往放在包的launc 件夾路徑下。launc 件中採用作為根元素，其他元素必須被標籤包裹。節點使用標籤表示...
ROS launch 啟動檔案
一.資訊的輸出 在控制台中輸出資訊 對於某個單獨的節點，只需在節 點元素中配置 output 屬性就可以達到該目的 output screen 除了影響單個節點輸出資訊的 output 屬性之外，我們還可以 使用 screen 命令列選項來令 roslaunch 在控制台中顯示所有節點 的輸出 ro...
ubuntu開機自啟動roslaunch程式
參考鏈結 建立star.sh bin bash source opt ros kinetic setup.bash source catkin ws devel setup.bash roslaunch x x.launch 增加star.sh許可權 sudo chmod 777 star.sh搜尋...