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執行測試平台:小強ros機械人
在launch檔案中啟動節點，那麼這個節點的工作目錄是什麼呢？在node程式中如果建立乙個檔案，這個檔案的預設位置在**？
在launch中node節點有乙個cwd引數，按照文件的解釋，這個引數可以為ros_home或node。當設定為ros_home時，cwd為ros_home引數指定的位置。當設定為node時就是對應node所在的位置。但是如果你echo $ros_home時會發現這個值沒有設定。當你進入node原始檔所在的位置時你會發現沒有剛生成的檔案。
實際上當把cwd設定為ros_home時，預設的cwd是~/.ros。當cwd設定成node時預設的位置是node所在的workspace的devel資料夾內。以小強為例，image_view video_recoder預設的檔案儲存路徑就在/home/xiaoqiang/documents/ros/devel/lib/image_view內
roslaunch的使用和編寫
roslaunch package name file.launch roslaunch檔案是使用xml語言來描述節點以及相關引數的設定和軟體的啟動的。2.1標籤 標籤是任何roslaunch檔案的根元素。它的唯一目的是作為其他元素的容器。其包含的元素有 啟動節點 對引數伺服器進行引數設定 宣告對映...
ROS launch檔案的語法規範
在ros應用中，一般涉及多個節點，而每個節點又有很多引數需要設定。為了方便 高效地操作多個節點，可以編寫 launch 檔案，然後用roslaunch命令執行。注意 儲存啟動檔案的目錄不一定必須命名為launch。實際上，您甚至不需要將它們儲存在目錄中。roslaunch命令自動檢視傳遞的包並檢測可...
ROS launch啟動檔案的常用標籤
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