以前做比賽的時候初步了解過pid，但是沒事沒有仔細去學習，後面一直想學都沒時間，只是偶爾去了解下，現在終於有時間學習順便做下記錄。
stm32f103c8t6微控制器
某寶買的編碼電機
tb6612電機驅動
首先是微控制器時鐘和中斷設定，然後電機運轉需要兩個io口形成電壓差控制電機正反轉。一路pwm控制轉速。具體是
有了驅動以後還需要電機反饋。因為電機自帶了霍爾編碼器，能夠輸出兩路具有相位差的方波因此通過m/t法可以測速。
最後是整個系統控制，我開了乙個10ms的定時器1獲取此刻的電機的轉速，然後通過pid計算以後設定電機的pwm。
具體io情況是
pb12->ain1
pb13->ain2
pb1 ->pwma
pa0,pa1連線電機編碼器
下面貼出先關**
int tim1_up_irqhandler
(void
)return0;
}//獲取電機位置
int position_pid
(int encoder,int target)
基於STM32進行電機PID調速（一）
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