近來從機械轉為電子開始除錯底盤，底盤的控制程式已寫好，我要做的工作主要是調引數。
看過很多pid的書，理論基本一樣響應慢就加大p值，而在速度控制中基本都不用d即微分，因為電機速度太快了，d值起不了作用的。相應的誤差較大時則增大i值。道理就是這麼個理兒。但可能很多人都不知道p值是有兩個的乙個加速用，乙個減速用。i值同樣也是兩個。
同時還有很多細節啦，比如為了程式能夠比較容易的獲得誤差值，往往將給定的命令擴大n倍（我們的程式中擴大了100倍）。
在pwm——pid調速中，存在如下比例公式：給定速度/最大速度=pwm輸出/pwm_max。
一般情況下pwm_max是給定的5000。最大速度是需要調整的乙個量，通過串列埠助手可以對比調整，例如當給定速度為100轉每分時，而實際輸出的轉速是120轉每分。這時則需要調高最大速度的取值。直到輸出為100轉每分。
一組pid引數對於不同的速度表現也是不一樣的。以下三組資料分別從低到高。
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